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机电控制工程二
第二章 受控机械系统动态模型 2.3 机械传动 2.3.1 旋转/直线变换 2.3.2 速比折合 2.3.3 非刚性传动链 2.3.4 主谐振频率 2.5 定点旋转机械系统 2.51 磁悬浮轴承 2.5.2 三轴稳定平台 2.5 多刚体机械系统 2.5.1 球坐标工业机器人 2.5.2 旋转坐标工业机器人 2.6 微型机电系统 2.6.2 MEMS 微结构力学模型 2.6.3 系统动态模型 1. 电场能量和电场力 2. 动力学方程 3. 传递函数 2.6.1 耦合静电场两端点对模型 静电场的总同等能量为 静电场作用力为 * 第i-1坐标系到第i坐标系的变换矩阵 第1连杆的旋转动能 第2连杆的角速度 第2连杆的旋转动能 第3连杆动能表达式 第3连杆质心坐标位置 第3连杆旋转角速度为 第3连杆的总动能为 三连杆旋转坐标机器人的总动能为： 由总动能表达式可得： 各连杆的广义力为： 三连杆旋转坐标机器人的动态模型为： MEMS 是 MicroElectroMechanical System 的缩写 *
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