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自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 主 讲: 王金城 电 话： E-mail： wangjc@dlut.edu.cn 办公室: 创新园B313 课程的基本问题 1 控制系统的状态空间描述 1.1 引言 1.2 状态空间描述 1.3 状态空间描述的状态变量图 1.4 状态空间描述的建立 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.6 离散系统状态空间描述的建立 1.7 线性变换 1.8 由状态空间描述求传递函数阵 1.1 引言 1.1 引言 研究对象：线性与非线性系统、定常与时变系统、单变量与多变量系统、连续与离散系统 数学上：状态空间法（输入-状态-输出 ） 方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能 内容上：线性系统理论（基础）、系统辨识、最优控制、自适应控制等 1.2 状态空间描述 状态变量 是指能够完全描述系统运动状态的且数量最少的一组变量。 完全描述是指，如果给定了t=t0时刻这组变量的值，和t≥t0时的输入信号，那么系统在t≥t0的任何瞬时的行为就完全确定了。数量最少是指反映系统状态的一组独立的变量。 1.2 状态空间描述 状态向量 以状态变量为分量组成的向量称为状态向量。设x1(t),x2(t),…, xn(t)是系统的一组状态变量，则状态向量就是以这组状态变量为分量的向量，记为 1.2 状态空间描述 1．2．2 被控过程的状态空间描述 1.2 状态空间描述 1.2 状态空间描述 1.2 状态空间描述 A(t)为系统矩阵，n×n维；B(t) 为控制矩阵，n×r维； C(t) 为输出矩阵，m×n维，D(t) 为传递矩阵, m×r维。 1.2 状态空间描述 1．2．3 非线性状态空间描述的线性化 1.2 状态空间描述 用增量表示 1.2 状态空间描述 例 试求下列非线性系统在x0= 0和u0= 1处的线性化方程。 状态变量图的图形符号 三阶系统微分方程 1.4 状态空间描述的建立 从系统的机理出发进行推导 由系统的结构图建立 对系统的微分方程或传递函数进行转换 1.4 状态空间描述的建立 令x1= i1，x2= i2，x3= uc，整理得 1.4 状态空间描述的建立 例 列写以M1和M2的位移y1和y2为输出的状态空间描述。 1.4 状态空间描述的建立 令x1= y1，x2= y2， ， 及u= f 1.4 状态空间描述的建立 1.4.2 从系统结构图出发建立状态空间描述 1.4 状态空间描述的建立 对于传递函数中含有零点的环节，需变换成真分式 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 考虑一个单输入-单输出线性定常系统，它的运动方程是一个n阶线性常系数微分方程: 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.1 能控标准形实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 能控标准形实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 （1）不包含输入导数项的情况 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 （2）包含输入导数项的情况 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.2 能观测标准形实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 能观测标准形实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.3 约当标准形实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 约当标准形实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 （2）特征根有重根情况 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.5.4 多输入-多输出系统的实现 1.5 化输入-输出描述为状态空间描述 1.6 离散系统状态空间描述的建立 周期性采样线性定常系统的差分方程一般具有如下的形式 1.7 线性变换 1.7.1 线性非奇异变换 1.7 线性变换 例 将如下系统变换为状态空间描述对角线标准形 1.7 线性变换 将一般形式的状态空间描述变换为对角线标准形 1.7 线性变换 1.7.2 系统的特征值和特征向量 1.7 线性变换 对于友矩阵 1.7 线性变换 （2）系统的不变量与特征值的不变性 1.7 线性变换 （3）特征向量的计算