现代控制理论章.pptVIP

性能指标取极值时，必有 选择 使其满足 由于 、 是任意的，可得 称为横截条件1 而 例6-3 系统的状态方程为 性能指标 求最优控制 和末值时刻 ，使性能指标泛函取极小值。 解 经判断系统是能控的 1） 构造哈密顿函数 称为横截条件2 2）由控制方程 ，得 或 3）由伴随方程 4）将 代入状态方程 解为 其中， 、 为积分常数，由 ， 确定，得 5）由于 自由， ，得到 或 6.3 极小值原理 6.3.1 问题的提出 用变分法求解最优控制时，认 为控制向量 不受限制。但是 实际的系统，控制信号都是受到 某种限制的。 因此，应用控制方程 来确定最优控制，可能出错。 a)图中所示，H 最小值出现在左侧，不满足控制方程。 b)图中不存在 6.3.2 极小（大）值原理 对于系统的状态方程： 初始时刻 ，初始状态 性能指标 要求在状态方程约束下，寻求最优控制 及 使系统从 转移到 ，并使J 取极小值。 （已知，固定） 极小值原理 1）哈密尔顿函数： 2）系统状态方程： 3）系统伴随方程： 4）最优控制： 极小值原理 5）初始条件和横截条件 横截条件 横截条件可能还有 更负杂的见参考书 6.3.3 二次积分模型的快速控制 状态方程 ≤1 系统的初始状态为 末值状态为 性能指标为 要求在状态方程约束下，寻求满足式的最优控制 ，使系统从 转移到 ，同时使J 取极小值。 因为在这个最优控制问题中，控制信号 受限制，因此用极小值原理来求解。系统是能控的，其解存在且唯一。 1）哈密顿函数为 2）根据极值条件，来确定最优控制。 只能用分析的方法确定u(t)，使哈密顿函数取极小值。显然，在u的限制条件下，选择u 使H 取得极小。有 或 3）伴随方程为 如果 的初始值为 ， ，则 在[0， ]内最多变号一次，最优控制函数有以下可能的4种情况 4）由状态方程可知，当 时，求得 消去t 得 或写成 为了形象地表示系统的运动形态，引用相平面方法，画出相轨迹如下图所示。相轨迹为两族抛物线。实线为u=1，虚线为u=-1，箭头表达相应于时间的变化方向。 从 到达 的相轨迹只有两条 、 。 ≤0 ≥0 将 和 合起来， 曲线r 将相平面分成两个区域 和 当初始状态 位于 ： 为 （+1，－1） 最优轨线：当初始状态 位于 ： 为 （－1，+1） 曲线r 常称为转移曲线或开关曲线。 开关曲线方程式为 也称为开关函数。最优控制为 当 及 ， ≤0 当 及 ， ≥0 最优控制系统的结构图，如下图所示 注意此变化方向为可能达到原点唯一途径 6.4 用动态规划法求解最优控制问题 右图为某小城镇交通路线图。起点站为S，终点站为F， 站与站之间的里程标在图上，要求选择一条路线走法，使里程最短。这是一个最优控制问题。 一种办法是将从S 到F 所有可能走法都列出来，并且把每种走法的里程标在各条路线上，找出最短的。 6.4.1 动态规划法的基本思想 第二个办法：从最后一段开始，向前倒推。 X1(3) ,X2(3)到F分别仅有一条路径，无法比较保留。 X1(2) 到F分别有两条路径，里程都为4，保留下部路径。 X2(2) 到F分别有两条路径，里程为6和5，保留里程为5路径。 X1(1) 到F分别有两条路径，里程为10和11， ，保留里程为10路径. X2(1) 到F分别有两条路径，里程为8和12，保留里程为8路径。 S 到F分别有两条路径，里程为13和14，保留里程为13路径。最后留下的路径即为最佳路径。 从该例看出，这种解法有两个特点: 第一，它把一个复杂的问题（即：决定一条路线的选择问题）变成许多个简单的问题（即：每次只决定向上走（p）还是向下走（q）的问题），因此问题的求解变得简单容易了。 不变嵌入原理的含义是：为了解决一个特定的最优控制问题，而