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第三章 线性系统的时域分析 主要内容： 第一节 典型输入信号 第二节 一阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 第四节 线性系统的稳定性和稳定判据 （三）抛物线信号 抛物线信号也叫匀加速信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为： 第二节 一阶系统的时域分析 系统的误差则为 当t→∞时，稳态误差e (∞)＝０。 5. -1 z 0时 振荡次数N可以根据 总结： 根据以上分析，如何选取z和wn来满足系统设计要求，总结几点如下： (1) 当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z值，要减少ts则应增大zwn值，而且z值有一定范围，不能过大。 (2) 增大wn ，能使tr，tp和ts都减少。 (3) 最大超调量sp只由z决定, z越小，sp越大。所以，一般根据sp 的要求选择z值，在实际系统中，z值一般在0.5～0.8之间. 例：已知二阶系统的闭环传递函数为 例：已知系统的方框图如图3－19所示。要求系统具有性能指标： ， 试确定系统参数K和A，并计算单位阶跃响应的特征量 及N。 增大系统开环放大系数可增强系统对参考输入的跟随能力；增大扰动作用点前向通道放大系数可降低扰动引起的稳态误差。 增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。 （三）二阶系统的脉冲响应 当输入信号为单位脉冲信号d (t)，即R(s)=１时，二阶系统单位脉冲响应的拉氏变换为 对式(3.30)求拉氏反变换，得 可见，系统传递函数的拉氏反变换就是系统的单位脉冲响应，所以脉冲响应和传递函数一样，都可以用来描述系统的特征。 (3.31) (3.30) 由式(3.31)，无阻尼脉冲响应: 对于欠阻尼情况(0z 1)，有 对于临界阻尼情况(z ＝１)，有 c(t) = w2n t e-wn t 对于过阻尼情况(z 1)，有 图3-15表示不同z值时的单位脉冲响应曲线。 图3-15 二阶系统单位脉冲响应 （四）二阶系统的瞬态响应性能指标 通常，工程实际中往往习惯把二阶系统调整为欠阻尼过程，因为此时系统的响应较快，且平稳性也较好。 对于单位阶跃输入作用下的欠阻尼系统，有： 1. 上升时间tr 其中： 可见，要使系统反应快，必须减小tr。因此当z一定，wn必须加大；若