自动控制理论-频域：极坐标图.pptVIP

5－3 极坐标图 系统开环频率特性： 一、典型因子的极坐标图 1.比例因子 = 比例因子是复平面实轴上的一个点，它到原 点的距离为K。 2. 微分因子 G(jω)=jω =ω 微分因子是一条与 虚轴正段相重合的直线。 3. 积分因子 4. 惯性环节 我们取三个特殊点，显然 不难看出，随着频率ω=0→∞变化，惯性环节的幅值逐步衰 减，最终趋于0。相位移的绝对值越来越大，但最终不会大于 90°，其极坐标图为一个半圆。 设: 极坐标图为一个半圆可证明如下： 实部 虚部 将它们之比 代入 实部表达式 经化简、配方得到: 上式为圆方程，圆心为 ，半径为 。 5. 二阶因子（二阶振荡环节） 显然，当ω=0，1/T和ω=∞时， 6. 一阶微分因子 G(jω)=1+jωT 当ω从零变化到无 穷时，相频从0°变化 到+90°，其幅相频率 特性是通过（1， 0） 点，且平行于正虚轴 的一条直线 。 ７. 滞后因子 滞后因子的幅频特性 是与ω无关的常量， 其值为1。而相频特 性则与ω成线性变化。 故其极坐标图是一个 单位图 。 二、开环系统的奈氏图 设系统开环频率特性为 工程画法： 一般只需画出奈氏图的大致形状和几个关键点的准确位置（ ）。 例1 已知0型系统的开环传递函数为 例2 已知Ⅰ型系统的开环传递函数为 例3 已知Ⅱ型系统的开环传递函数为 由此可见，极坐标图的形状与系统的型号有关，一般情况下： 结论： １．0 型系统（N=0）：极坐标图起始于正实轴 上的有限点，终止于原点。 ２．I 型系统（N=1）：由于存在一个积分环 节，所以低频时，极坐标图是一条渐近于和虚轴平 行的直线。当ω=∞时，幅值为零，曲线收敛于原 点并且与某坐标轴相切。 3 ．II 型系统（N=2）：低频处，极坐标图是 一条渐近于负实轴的直线 。在ω=∞处幅值为零， 且曲线相切于某坐标轴。 例4 已知一控制系统的开环传递函数为 P212 * * 　当输入信号的频率　由　　　变化时，向量 　　　的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。这种图形主要用于对闭环系统稳定性的研究。极坐标图又称 Nyquist图（简称奈氏图）。 G(jω)= = 由于 = - 90°是常数。而随ω增大而减小。因此，积分因子是一条与虚轴负段相重合的直线。 极坐标相位从0°到 –180°变化，频率特性 与虚轴交点处的频率是 无阻尼自然振荡频率 ωn ，ζ越小，对应ω 的幅值越大。说明频率 特性与ω、 ζ均有关。 当ζ小到一定程度时， 将会出现峰值，这个值 称为谐振峰值Mr，对应 频率称为谐振频率ωr。 当 由 变化时，逐点计算相应的 和 的值，描点连线画出开环系统的奈氏图。 注意：在绘制奈氏图时，必须先写出开环系统的 相位表达式，由它可以看出 由 当 变化时， 向量的旋转 方向。 0型系统： 设0型系统的开环频率特性为 当 时， 是乃氏图的终点。 当 时， 它是乃氏图的起点。 当 时， 乃氏曲线由开环传函具体因子和参数决定。 试绘制该系统的乃氏图。 解： 该0型系统的频率特性为 Ⅰ型系统： 设Ⅰ型系统的开环频率特性为 当 时， 是乃氏图的终点。 当 时， 它是乃氏图的起点。 当 时， 乃氏曲线由开环传函具体因子和参数决定。 试绘制该系统的乃氏图。 解： 该Ⅰ型系统的频率特性为 Ⅱ型系统： 设Ⅱ型系统的开环频率特性为 当 时， 是乃氏图的终点。 当 时， 它是乃氏图的起点。 当 时， 乃氏曲线由开环传函具体因子和参数决定。 试绘制该系统的乃氏图。 解： 该Ⅱ型系统的频率特性为 表5-6常见传递函数的乃氏图。 试绘制该系统的乃氏图。 解： 该系统的频率特性为 *