第三章线性系统的时域分析法(三)讲述.pptVIP

重庆邮电大学自动化学院 §3.6 控制系统的稳态误差分析 稳态误差，是评价系统对于给定信号的跟踪能力的重要的性能指标。 讨论线性控制系统由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差，即原理性稳态误差的计算方法。 一、控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值之差 误差e(t)是时间的函数 (1)输出响应曲线 (2)误差响应曲线 二、误差的数学模型 系统 开环传递函数 闭环传递函数 误差 误差传递函数 开环传递函数的结构： 零、极点因子的环节增益归一表达式 令 则有 开环传递函数Go(s)由三部分组成 定义系统类型： 根据前向通路中?个积分环节则有如下定义 ?=0，称该开环系统为 0 型系统。 ?=1，称该开环系统为 I 型系统。 ?=2，称该开环系统为 II 型系统。 依次类推。 稳态误差的三要素： （1）输入信号，即跟踪基准信号，如?(t),1(t),t,等； （2）开环增益Ko ，它确定有差系统稳态误差的大小； （3）系统无差度?，它确定无差跟踪信号的阶数。 三、稳态误差分析 误差的拉氏变换 稳态误差 不同的系统，不同的输入信号，有不同的稳态误差 第一种情况：输入信号为单位阶跃信号 单位阶跃信号 稳态误差 定义静态位