网络遥操作系统时延补偿分析.pdfVIP

对于测得的静态加连度．需要将其转化成相应的工程量，在这里主要分为两种情况t (1)双轴加速度传感器的x轴和Y轴测得的加遵度值Ax和Ay可以透过如下公式转换为候辫度： 俯仰角Pitch—ASIN(Ax／lg) (7) 旋转角RolI—ASIN(Ay／lg) (8) (2)因双轴加建度传感器的X轴和Y轴方向互为垂直．所以也可和j用来蔼量满局为360度的斜度。 当其中一个传感器的输出值为最大时，另一个传尊器的输出值为最小． 6．结束语 应用上述的设计方法丑其要点·通过反复调试实现了对斜度(静态加建魔)的测量·达到了预期目 的。实践证明ADXL202E非常适合于羰率变化较为缓慢、加速度不太大的测量．在充分考虑各种因素的 基础上，合理设置有关参数，就可以得到很好的精度。 参考文献 Low with [妇A c。5t129／±109m“AxisAc叫…tenDistalO唧uL Ana蛐De一·2000 [2]i行单片m计算及其应用jB京电f科技太#m靛牡[M]1997 [朝*in．陈mll暑遵lo位A／D转换#TLCl543厦＆$*机§境中舶Ⅱ月徽计算机信息-Z000 作者简介 t擘％在读g{目￡i．*￡}自*i点*毒；R#． 李勇特秀珲 (沈阳化工学院110142) [摘要]照着Imernet技术的广迸庄用和连操作技柬的发晨，通过同络拉材异地硬件已经成为可能。 实现对机器人的远程监视和控制．基于web的遥操作系统以厨碧为槊构，由于网络延时具有随机性、可 麦性和不可预测性，严重黟响7遥操作系坑的实时性、准确性和可靠性。文章主要从通讯时延和数据丢失 对控科系统影响的角度出发．呆用预测控制算法鲐出7一种带有时蹩补偿善的斯曲拉制结拘，分别在酋向 通道和反馈通道设计朴偿嚣对网碧时延进行补荏，井进行7相应曲实验，鼍后分析7实验结果及得出的结 论。 [美麓宇]两蝽遥摊作不确定时延两测控制 1．引言 问机器人．实现对机器人的远程监视和控制它以Interne,为构架．不仅降低了遥操作系统的成奉，也使 机器人为Internet上越来越多的人们所熟悉和共享‘“。 由于网络延时和负荷变化所具有的随机性，可变性和不可预测性将会影响遥操作机器^系统的实时 性、准确性和可#性，网络传输中的不确定时廷往往导致机器人控制信息反馈回避操作螭有一段时问滞 f4f 后，该滞后与网络当时的性能紧密相关，如拥挤程度，途经路径的长短等等。如果遥操作人员不把网络延 时考虑进去，对机器人的当前运动状态无法做出正确的判断，就无法发送正确的遥控命令，控制也将出现 偏差，严重的甚至有危险。因此不确定时延是远程遥控机器人研究的技术难点之一[1]。 文章在对基于web的遥操作系统网络时间延迟分析的基础上，从网络通讯时延和数据丢失对遥操作 系统影响的角度出发，在遥操作控制系统的前向通道和反馈通道上各设计一个补偿器，用以补偿时间延迟 和数据丢失对系统的影响。并通过基于web的遥操作系统实验证明了该时延补偿方法的正确性和有效性。 2．基于web的遥操作系统介绍 基于web的遥操作系统结构如图一所示： 相入 i 嚆P厂司● I一…’ I 一前向L． 1 w．-t延I I I反馈I．一怔呵 1时延I一 图一 基于Web的遥操作系统结构 基于web的遥操作系统的网络通信采用浏览器／服务器结构，客户通过浏览器发送控制指令，通过网 络传送到服务器端进而对机器人进行控制，服务器端将采集现场的视频及机器人的位置和速度的等信息通 过网络反馈给客户端。这样，在客户端和服务器的通信存在不确定的互联网传输时延