B题金属物体探测定位器.doc

金属物体探测定位器 摘要：本设计为一个金属物体探测定位器，采用TI公司LDC1000电感/数字转换器评估板（AY-LDC1000）作为金属物体探测头,以小车为载体,并用C8051F020单片机对小车和探测头进行控制。单片机可精确地控制步进电机小车，实现了自主移动，对探测区域的遍历。通过单片机与传感器间的SPI通信，还可检测置于有机玻璃板下的金属物体,做到了对硬币、铁丝、玻璃的有效区分及准确定位。 经测试，本探测定位器可从探测进入区一侧任意指定位置以任意方向进入探测区，并在2分钟内定位一角和一元硬币，并给出声光提示。本设计达到了题目的前两项要求，若时间更充裕，第三项要求也可通过不断改进设计来实现。 关键词：金属物体探测定位器 AY-LDC1000 C8051F020 1．方案论证 1.1方案一 将传感器固定在小车前端探测周围环境，检测并定位指示待测金属位置如图1所示。采用步进电机控制小车运动，单片机处理采集的数据，反馈控制小车运行，使小车进入铁丝围成的探测区域并以指定方式进行扫描。本方案具有可实时纠正小车走向，扫描定位迅速准确的优点，但需对多路信号进行处理，采样和控制的实时性强，实现封闭系统自动控制算法复杂。 图1 前置式传感器探测模型 1.2方案二 在小车上装配长横轴和滑索，探测头位于可控移动的滑动头上，滑动头在固定横轴上受步进电机控制，随同步带滑动，如图2所示。小车每前进一段距离，进行一次横向扫描，从而遍历整个探测区域。本方案原理简单，扫描方便，但小车行进方向调节困难，处于未正对区域放置时自动纠正性差，且遍历速度慢。 图2 滑动式传感器模型 1.3方案三 在探测区域外围铺上导轨，对探头进行导向寻址，由于已确定测量范围，通过牵引导轨，可以很容易确定传感器坐标。本方案定位十分精确，但成本高，自行制作困难，且导轨的制作材料多为金属，对传感器的灵敏度以及探测会产生一定影响。 图3 导轨式传感器模型 1.4方案论证与选择 方案一具有小车走向及角度调整灵活方便，扫描定位准确迅速的优点，满足实验要求；方案二小车虽扫描方便全面，但所需横轴较长，方向调整极不灵活，不满足任意进入探测区域并进行准确定位的要求；方案三成本高，导轨制作困难，且装置在边缘增加探测干扰。通过对上述方案比较，综合考虑之下，本小组采用方案一。 2．系统总体设计 图4 系统总体控制图 本设计要求可检测并定位指定区域内的金属目标，除TI公司提供的传感器LDC1000外不可使用其它传感器以及摄像装置，并且实际测得LDC1000探头所能检测的横向与纵向区域均十分有限，考虑采用整个探测区域内的遍历探测。本系统以小车为载体，使用探测头对金属进行检测及定位，检测到硬币后进行精准定位并声光显示。其中采用C8051F020单片机探测头进行数据通信，并在算法中自动控制小车运动、传感器调用以及声光显示，实现各模块间通信，确保探测头采集信号和处理的准确性和及时性。 2.1传感器模块 TI公司提供的LDC-1000模块为电感到数字转换器,外接PCB线圈或自制线圈就可以实现非接触式电感检测，可监测不同水平或垂直距离、不同角度、不同移位。LDC-1000与MCU之间可采用四线制SPI连接方式，本模块设计将LDC-1000作为从设备传感器进行通信，其间通信接口如下表所示： 表1 LDC-1000与MCU通信接口 LDC-1000接口 单片机接口 说明 SDO SDI SCLK CSB INT VIO +5V GND MISO MISI SCLK GPIO INT/GPIO 3.3V 5V GND 从设备SPI数据输出 从设备SPI数据输入 SPI时钟信号 从设备只能信号 中断接口（可悬空） 供电接口 供电接口 供电接口 参考用户手册中的示例程序，通过函数调用可一次性将所有寄存器内的值读出，实时检测外部环境的变化，转换速率快。通过对Rp位和frequency位的读取推测不同金属被测物。 2.2小车驱动模块 本设计采用电机来控制小车的运动,直流电机速度较高,不易控制,在进行金属物体探测时细微调整不便,因此选择步进电机进行控制,并采用双L298N驱动模块,其上有集成LM2596稳压芯片(输入最低只要6V),并采用DC to DC方式,可给5V单片机电路等进行供电，进而可以方便地控制直流电机速度和方向。 通过对步进电机相应端口进行8位写数据来控制运动状态，此步进值固定，当需要微调时可在单片机内部写函数来对步进值进行细分，实现不同功能时可编写不同函数进行封装，程序编写调用便利，控制稳定。 2.3声光显示模块 本设计要求在完成定位后进行声光显示，最初考虑调用LCD液晶显示屏进行实时显示，但单片机资源有限，LCD占用很大运行