四川大学电气信息学院自动化控制系统CAD综合实验实验五.doc

实验五 控制系统CAD综合实验 实验目的 采用多种仿真形式，对离散和非线性系统进行特性分析，并对控制系统综合提供参数调整依据。 实验题目 （1）试编写m文件，绘制零初始条件下下列系统的单位阶跃响应曲线。具体要求。 K=1，T=[0.001:0.1:4]秒； T=0.5秒，K=[0.5:1:20]。 解:a)、当K=1，T=[0.001:0.1:4]秒时 图形为： b)、T=0.5秒，K=[0.5:1:20]时 图形为： 构建下列系统的simulink模型，并对虚线内的子系统进行封装，讨论采样周期和开环增益对系统稳定性的影响。 解： 当K=10固定不变，采样周期分别为0.1，0，2，0。4，0.6秒时，系统的波形为 T=0.1秒时，波形为 T=0.2秒时，波形为 T=0.4秒时，波形为 T=0.6秒时，波形为 当采样周期T=0.1秒不变，K分别等于10，20，50，80时，波形如下 K=10时，波形为 K=20时，波形为 K=50时，波形为 由此可知，采样周期和K越大，对系统都是不利的。 已知含有非线性环节的控制系统如图所示。完成下列仿真。 a b c 非线性环节特性如图a所示。通过编写m文件，仿真对比非线性环节对系统特性的影响（稳定性，暂态以及稳态三方面），绘制有无非线性环节两种条件下系统单位阶跃响应曲线。参考教材p285。 解：编写m文件为 m文件： G0=tf([20 10],[1 0.1 0]); Gb1=feedback(G0,1); [y1,t1]=step(Gb1); e2(2)=1; y(1)=0; t(1)=0; uc(1)=1; s1=0.6; for n=3:300 if e2(n-1)=-s1 uc(n-1)=e2(n-1)+s1; elseif e2(n-1)=s1 uc(n-1)=e2(n-1)-s1; else uc(n-1)=0; end t(n-1)=0.1*(n-2); [y,nu]=lsim(G0,uc,t); e2(n)=1.-y(n-1); end plot(t,y); Simulink连线图为 图形为 非线性环节特性如图b所示。通过仿真对比非线性环节参数m与h对系统特性的影响（稳定性，暂态以及稳态三方面）。当m=1，h=0.5时，绘制零初始条件下，该系统单位阶跃响应的相轨迹图。 解：Simulink连线图如下： 图形为 绘制相轨迹图 [t,x,y]=sim(5-2-2,10,[],[]); plot(y(:,1),y(:,2));5 图形为 非线性环节特性如图c所示。通过仿真对比非线性环节参数h对系统特性的影响（稳定性，暂态以及稳态三方面）。当h=0.5时，绘制系统初始条件时该系统的相轨迹图。 Smulink连线图为 波形为 画相轨迹图 [t,x,y]=sim(T5_2_c2,100,[],[]); plot(y(:,1),y(:,2)); 图形为 - C(s) R(s) T - C(s) R(s)