02陀螺仪视运动2描述.pptVIP

* * 复习： 陀螺仪两个基本特性 —— 定轴性 —— 进动性 ?P = M / H 陀螺仪主轴的位置确定 —— 方位角? —— 高度角? 第二节 陀螺仪主轴视运动 视运动：自由陀螺仪主轴产生的相对于地理坐标系 的相对运动。 大家知道，地球地轴（自转轴）在空间的指向是 不随地球的公转而改变的，它只是平行移动。 地球自转角速度 ?e = 7.292 ? 10?5 rad/s 自转一圈时间 t = 23h 56m 4.1s 太阳东升西降——人眼所见 一、观察点水平面和子午面在空间的旋转 地球自转角速度?e 在地理坐标轴上的分量 水平分量：?1 = ?e?cos? 垂直分量：?2 = ?e?sin? 视频 ? —— 纬度 北纬 N ： ? ＞ 0 南纬 S : ? ＜ 0 结论：在静止的宇宙空间， ★ 子午面绕垂直轴转动，角速度为?2 ； ★ 水平面绕南北轴转动，角速度为?1 。 O ? ? W E Ps Ns ?e N S Z0 ?e ?2 ?1 水平面 垂直面 O ? ? W E Ps Ns ?e N Z0 ?e ?2 ?1 水平面 垂直面 Z0 ? N S ?2 ?1 ?e 二、特殊位置的视运动 W W W W E E E E PN ?e 1. 赤道内，主轴水平指北 视频 2. 赤道内，主轴水平指东 x W W W W E E E E PN ?e x x x x W E W E ? 视频 高度角 x PN ?e 3. 北极点处，主轴水平 视频 三、北纬某处的视运动 ? N Z0 Ps Ns ?e S X X ? ? 水平面投影 t = 0 时，主轴水平指北； t = t1 时，主轴 偏离子午面东? 偏离水平面升高? 随着时间增加， ? 、 ? 越来越大。 视频 四、视运动规律 1. 自由陀螺仪主轴相对子午面和水平面的视运动 假设 在北纬某处，自由陀螺仪主轴水平偏东的方位角为? ? N Z0（Z） S X O E W ? Y ?e ?1 ?2 ?1X ?1Y ?Z ?X = ?1X = ?e?cos? ?cos? ?Y = ?1Y = ?e?cos? ?sin? ?Z = ?2 = ?e?sin? 视频 分析： 1） ?X ：沿主轴， 确定水平面绕主轴OX轴转动，不产生视运动。 2）?Y ：当方位角? 为小角度时，有 ?Y = ?e?cos? ?sin? ? ?e?cos? ?? ， 确定水平面绕OY轴转动的角速度， 亦即主轴相对于水平面的高度角? 变化角速度。 ⑴ 方位角? = 0?，则?Y = 0，不引起主轴高度角? 变化， 即不产生高度视运动 ⑵ 方位角? 越大，则?Y 越大，主轴高度角?变化越快， 高度视运动越明显。 ⑶ 方位角? = 90?，则?Y 最大，主轴高度角? 变化最快， 高度视运动最快。 3）?Z = ?2 = ?e?sin? ： 子午面绕垂直轴转动的角速度，其大小只和纬度?有关。 亦即主轴偏离子午面的角速度只与所在地的纬度?有关。 ⑴ 纬度? = 0?，则?Z = 0， 不产生主轴偏离子午面的方位视运动 ⑵ 纬度? 越高，则?Z 越大，主轴方位角? 变化越快， 方位视运动越明显。 ⑶ 纬度? = 90?，则?Z = ?e ，主轴指向 变化最快。 2. 自由陀螺仪主轴视运动规律 1）方位视运动 方位视运动角速度为?方 = ??Z = ? ?2 = ? ?e?sin? ★ 在北纬? ＞ 0，则?方 ＜ 0，作用于OZ轴负向， 主轴指北端向东偏