虚拟示教系统中曲面跟踪技术研究.pdfVIP

YoLl4 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup． 2006年12月 MATERIALS Dee．．2005 SCIENCE＆TECHNOLOGY 虚拟示教系统中曲面跟踪技术研究 游亮，丑武胜 摘要：针对焊接机器人在线示教再现方式和现有虚拟示教方式的缺陷，开发了以力反馈设备PHANTOM为 力觉交互接口的虚拟示教的仿真环境，并引入基于虚拟力反馈的IIb面跟踪技术，提出了真实感虚拟力的计算 模型和渲染方法，通过实验验证．证明了虚拟力输出的稳定性和连续性以及曲面跟踪的有效性． 关键词：虚拟示教；虚拟力反馈；虚拟力渲染；曲面跟踪 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0127一05 Researchofsurface invirtual tracingtechnique teachingsystem YOU Liang，CHOUWu—sheng ofMechanical ofAeronauticsand (School EIlgineefingandAutomation，BeijingUniversity drawbacks andactualVirtual--Teach— Abstract：AimingatimprovingtheoftheOn——Line·-Teachingmethod methodof robots．this asimulationenvironmentof u- ing welding paperdeveloped Virtual—Teachingsystem PHANTOMasinterfaceofmutual introducedthe ofsurface basedONforce— sing force，and technology tracing of forwardfile modeland method virtual feedback，andput calculating rending true—feelingforce，theexpefi— merithas the and ofvirtualforceandthe ofsurface provedstabilitycontinuity validity tracing． force force Keywords：virtual feedback；virtual tracing teaching；virlual rendering；surface 焊接机器人是工业机器人最重要的应用领域 且跟踪的精度不高．离线编程方法可以有效的解 之一，随着焊接机器人应用的增多，对于焊接机器 决这些问题，文献[2]是典型的离线编程系统，离 人的编程成为一个重要问题，焊接机器人系统的 线编程可以通过仿真和可视化验证编程的有效 编程能力很大程度上决定了它的工作效率和工作 性，且不占用机器人的作业时间