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实验十二 二阶系统的稳态性能研究 实验原理 1. 对实验所使用的系统进行分析 为系统建模时，需要考虑各个环节的时间常数，应远小于输入正负方波的周期，只有在响应已经非常近稳定的时候才能将此时的值认为是稳态值。 当r(t)=1(t)、n(t)=0时，单位阶跃响应的误差为： Ess=lims→0(s?1s?11+10+R100.01s+12)=lims→0100.01s+12100.01s+12+10+R=1020+R 随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。 当r(t)=0、n(t)=1(t)时，单位阶跃响应的误差为： Ess=lims→0(s?1s?10.01s+11+10+R100.01s+12)=11+10+R10=120+R 随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。 当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动位于开环增益之前的时候，单位阶跃响应的误差为： Ess=lims→0(s?1s?10+R10(0.01s+1)1+10+R100.01s+12)=10+R101+10+R10=10+R20+R 随开环增益的增大，稳态误差渐渐增大。 当r(t)=1(t)、n(t)=0，A3(s)为积分环节时，单位阶跃响应的误差为： Ess=lims→0(s?1s?11+10+R100.01s+1×0.01s)=lims→0100.01s+1×0.01s100.01s+1×0.01s+10+R=0 实验目的 1、进一步通过实验了解稳态误差与系统结构、参数及输入信号的关系： （1）了解不同典型输入信号对于同一个系统所产生的稳态误差； （2）了解一个典型输入信号对不同类型系统所产生的稳态误差； （3）研究系统的开环增益K对稳态误差的影响。 2、了解扰动信号对系统类型和稳态误差的影响。 3、研究减小直至消除稳态误差的措施。 实验步骤 阶跃响应的稳态误差： （1）当r(t)=1(t)、n(t)=0时，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节，观察系统的输出C(t)和稳态误差ess，并记录开环放大系数Ｋ的变化对二阶系统输出和稳态误差的影响。 （2）将A3(s)改为积分环节，观察并记录二阶系统的稳态误差和变化。 （3）当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动作用点在f点，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节，观察系统的输出C(t)和稳态误差ess，并记录开环放大系数Ｋ的变化对二阶系统输出和稳态误差的影响。 （4）当r(t)=0、n(t)=1(t)时，将扰动点从f点移动到g点，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节，观察系统的输出C(t)和稳态误差ess，并记录开环放大系数Ｋ的变化对二阶系统输出和稳态误差的影响。 （5）当r(t)=0、n(t)=1(t)时，扰动作用点在f点时，观察并记录当A1(s)，A3(s)分别为积分环节时系统的稳态误差ess的变化。 （6）当r(t)=1(t)、n(t)=1(t)时，扰动作用点在f点时，分别观察并记录以下情况时系统的稳态误差ess a. A1(s)，A3(s)为惯性环节； b. A1(s)为积分环节，A3(s)为惯性环节； c. A1(s)为惯性环节，A3(s)为积分环节。 实验结果 阶跃响应 （1）r(t)=1(t)、n(t)=0，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节，R=0 kΩ r(t)=1(t)、n(t)=0，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节，R=200 kΩ 对上面两次实验结果比较可知，开环增益越大，系统对于阶跃输入的稳态误差越小 同时，开环增益会影响到稳态响应中的响应速度和超调量 （2） r(t)=1(t)、n(t)=0，将A3(s)改为积分环节 由以上实验结果，一型系统对阶跃输入没有稳态误差 （3）r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节， R=330kΩ r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节， R=0kΩ 由以上实验结果，当开环增益在扰动之前的时候，随开环增益的增大，系统对扰动的响应减小。 （4）r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在g点，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节， R=10Ω r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在g点，A1(s)，A3(s)为惯性环节，A2(s)为比例环节， R=200Ω 由以上实验结果，当开环增益在扰动之后的时候，随开环增益的增大，系统对扰动的响应增大。 （5）r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A1(s)为积分环节 r(t)=0、n(t)=1(t)，扰动作用点在f点时，A3(s)为积分环节 由以