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广西大学实验报告纸 姓名： 周千凯 1202100131 成绩： 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：自121班 实验内容：线性系统结构分析与分解及标准型 【实验时间】 2015/6/4 【实验地点】 课外 【实验目的】 掌握线性系统状态空间标准型、解及其模型转换 【实验设备与软件】 MATLAB数值分析软件 【实验原理】 标准型变换、矩阵Jordan型变换、特征值 (1)标准型变换 命令格式 csys=canon(sys,’type’) (2) 矩阵Jordan规范型 命令格式 [V J]=Jordan(A) (3)求矩阵特征值和特征向量 命令格式 [V J]=eig(A) cv=eig(A) 2、状态模型的相似变换: 命令格式 sysb=ss2ss(sys,T) 传递函数模型与状态空间模型之间的相互转换: 命令格式 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) zpk模型与空间状态模型之间的相互转换： 命令格式 [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 3、线性定常系统的可控性与可观性及结构分解 (1)状态可控性 Qc=ctrb(A,B) r=rank(Qc) l=length(A) (2)状态可观性 Qo=obsv(A,C) r=rank(Qo) l=size(A,1) (3)输出可控性 Co=ctrb(A,B) m=size(C,1) Qyc=[C*Co,D] Tm=rank(Qyc) 4、定常线性系统的标准型（转换限于SISO系统） 【实验内容、方法、过程与分析】 1、已知线性系统 在MATLAB中输入该系统的状态空间描述： 判断其状态可控性、可观性和传递函数的关系，并加以说明分析。 ①编写判断状态可控性子函数： 调用子函数： ②编写判断状态可观性子函数： 调用子函数： 所以，该系统是状态完全可控、不完全可观的。 对系统分别按能控性分解、能观性分解以及能控能观性分解。 ①按能控性分解： ②按能观性分解： 2、在Matlab中建立并运行如下的.m代码，回答下面的问题。 num=[1 2 3]; den=conv([1 6 25],[1 12 35]); G=tf(num,den) Gs=ss(G) [V J]=Jordan(Gs.a) %求特征向量和Gs.a的Jordan标准型 Gss=ss2ss(Gs,inv(V)) %Jordan型系统 Gsm=canon(Gs,’model’) %模态型系统 Gsf=canon(Gs,’companion’) %能控标准Ⅱ型系统 给出无分号行的运行结果，并比较几个状态方程。 在什么情况下，canon得到的是对角型系统？请举例说明。 将原理中给出的能控标准与能观标准型转换代码写成子函数的形式，并通过调用所编写的子函数将.m文件中给出的模型变换成能控标准Ⅰ、Ⅱ型和能观标准Ⅰ、Ⅱ型，并从结果说明能控与能观标准型的关系。 实验过程及分析： （1）运行结果如下： num=[1 2 3]; den=conv([1 6 25],[1 12 35]); G=tf(num,den) Transfer function: s^2 + 2 s + 3 ------------------------------------ s^4 + 18 s^3 + 132 s^2 + 510 s + 875 Gs=ss(G) a = x1 x2 x3 x4 x1 -18 -8.25 -3.984 -3.418 x2 16 0 0 0 x3 0 8