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现代控制理论第四章习题答案 4-1判断下列二次型函数的符号性质： （1） （2） 解：（1）由已知得 ，， 因此是负定的 （2）由已知得 ，， 因此不是正定的 4-2已知二阶系统的状态方程： 试确定系统在平衡状态处大范围渐进稳定的条件。 解：方法（1）：要使系统在平衡状态处大范围渐进稳定，则要求满足A的特征值均具有负实部。 即： 有解，且解具有负实部。 即： 方法（2）：系统的原点平衡状态为大范围渐近稳定，等价于。 取，令，则带入，得到 若 ，则此方程组有唯一解。即 其中 要求正定，则要求  因此，且 4-3试用lyapunov第二法确定下列系统原点的稳定性。 （1） （2） 解：（1）系统唯一的平衡状态是。选取Lyapunov函数为，则 是负定的。，有。即系统在原点处大范围渐近稳定。 （2）系统唯一的平衡状态是。选取Lyapunov函数为，则 是负定的。，有。即系统在原点处大范围渐近稳定。 4-6设非线性系统状态方程为： 试确定平衡状态的稳定性。 解：若采用克拉索夫斯基法，则依题意有： 取 很明显，的符号无法确定，故改用李雅普诺夫第二法。选取Lyapunov函数为，则 是负定的。，有。即系统在原点处大范围渐近稳定。 4-9设非线性方程： 试用克拉索夫斯基法确定系统原点的稳定性。 解：（1）采用克拉索夫斯基法，依题意有： ，有。 取 则 ，根据希尔维斯特判据，有： ，的符号无法判断。 （2）李雅普诺夫方法：选取Lyapunov函数为，则 是负定的。，有。即系统在原点处大范围渐近稳定。 4-12试用变量梯度法构造下列系统的李雅普诺夫函数 解：假设的梯度为： 计算的导数为： 选择参数，试选，于是得： ，显然满足旋度方程，表明上述选择的参数是允许的。则有： 如果，则是负定的，因此，是的约束条件。 计算得到为： 是正定的，因此在范围内，是渐进稳定的。