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第七届全国大学生机械创新设计大赛 作品设计说明书 学校： 安徽工业大学 作品名称： 协同式空间双臂搬运机 指导教师： 杨琦、刘庆运 团队成员： 何远洋、胡少腾、胡汉东、侯宁宁、洪明峰 1 目 录 1. 项目介绍2 1.1 团队介绍2 1.2 设计要求及需要解决的问题3 2. 总体方案4 2.1 设计思路4 2.2 确定设计方案5 2.3 方案创新点介绍6 3. 机械结构设计6 3.1 基于solidworks 的三维建模6 3.2平移机构7 3.3旋转机构8 3.4夹持机构8 4. 电气控制系统搭建10 4.1 控制系统简述10 4.2 双目立体视觉控制系统11 4.3搬运机器人运动学分析及计算11 5. 样机模型制作及试验11 5.1模型制作19 5.2试验结果分析21 6. 总结展望21 附：机器人调试主程序 1 1. 项目介绍 1.1 团队介绍 本团队来自安徽工业大学，共2名指导老师，5名参赛学生。 具体情况如下： 姓名 性别 班级 所学专业 1 何远洋 男 机1310 机械设计制造及其自动化 参 2 胡少腾 男 机1310 机械设计制造及其自动化 赛 者 3 胡汉东 男 机139 机械设计制造及其自动化 4 侯宁宁 男 仪Z131 测控技术与仪器-卓越工程师 5 洪明峰 男 自143 自动化 指 姓名 性别 职称 专业 导 1 杨琦 男 实验员 机械 教 师 2 刘庆运 男 教授 机械 团队由三名机械专业和两名电气专业学生组成，分工明确，共同完成 本作品的方案设计、硬件搭建、软件系统的控制、系统的调试等工作。 1.2 设计要求及要解决的问题 主要是设计帮助快递员进行载运和搬动物品等工作的辅助装置。所 设计的商品载运装置不仅要快捷，而且要保证投递员和商品的安全， 便于实现文明装卸、文明分发、投递各类快件；助力装置主要指在搬 运商品的过程中可以减轻投递员劳动强度、且能保障商品安全的小型 与轻便的机械装置。 2 图1-1 目前存在的问题 目前存在的问题：(1) 快递商品数量大、分拣效率低； (2) 分拣载运受空间地形因素限制较大； (3) 人工成本高，存在 “暴力分拣”； 针对目前快递分拣载运过程中出现的问题 结合载运、助力主题，从需求出发进行机械设计。 各国研究人员早已预见到移动双臂系统的应用价值，最近 10 余年， 关于此类机器人的各种应用研究大量开展。其中运动规划与控制研究 所受关注最多，OMDAR 这类多自由度复杂系统，控制器的参考输入 主要来源为系统运动规划模块的输出，因此需要基于