《热工控制系统》第二章.pptVIP

第二章 控制系统的传递函数与基本环节 2.1 微分方程 数学模型的几种表示方式 对应控制系统的几种分析方法 建立控制系统数学模型的方法有: 分析法－－对系统各部分的运动机理进行分析， 物理规律、化学规律。 实验法－－人为施加某种测试信号，记录基本输 出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 2.1.2 控制系统的微分方程 微分方程：控制系统的时间域的数学模型 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-3] 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得 [例2－4]机械旋转实例 解题依据 运动学定律： 作用力矩=反作用力矩 ; ∑M = J a 求取过程 输入动力矩Mf；输出物体旋转角度θ或角速度ω。 [例2-5] 图2-3 所示为电枢控制直流电动机的原理图，要求取电枢电压Ua(t)（v）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 电枢回路电压平衡方程： [解]： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转距Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成: 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 电磁转距方程： -电动机转距系数 （N·m/A） -是由电枢电流产生的电磁转距（N·m） 电动机轴上的转距平衡方程： Jm－转动惯量（电动机和负载折合到电动机轴上的） kg·m· fm－电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系 数（N·m/rad/s） 根据③、④求出ia(t)，代入①同时②亦代入①得： 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时⑥还可进一步简化为 作业 第44页2-1,2-2 第45页2-5 * * 2.1 微分方程 2.2 传递函数 2.3 系统方框图及其等效变换 2.4 系统信号流图及梅森公式 2.1.1 概述 [数学模型]：描述控制系统变量（物理量）之间动态关 系的数学表达式。常用数学模型有微分方 程，传递函数，结构图，信号流图，频率 特性以及状态空间描述等。 例如对一个微分方程，若已知初值和输入值，对微分方程求解，就可以得出输出量的时域表达式。据此可对系统进行分析。所以建立控制系统的数学模型是对系统进行分析的第一步也是最重要的一步。 数学模型 时域模型 频域模型 方框图和信号流图 状态空间模型 线性定常系统 传递函数 常微分方程 频率特性函数 时域 复频域 频域 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。 由②： ，代入①得： 这是一个线性定常二阶微分方程。 ① ② [解]：据基尔霍夫电路定理： 输入 输出 L R C i m f m F F 图2 图1 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： 这也是一个两阶定常微分方程。在国际单位制中m,f和 k的单位分别为： 对电气网络(b)，列写电路方程如下：