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智能控制 第章 模糊控制论-理论基础

削顶法图示 问题的分解 考察 设合成算子 取 ,需要考虑以下问题: 问题的分解 具体有以下两类问题: 等式问题: (ai1∧r1)=bi , (ai2∧r2)=bi , ... , (ain∧rn)=bi , 不等式问题: (ai1∧r1)??bi , (ai2∧r2) ?bi , ... , (ain∧rn) ?bi 分解问题的求解 a∧r=b 的解 a∧r≤b 的解 解的综合 设第k个方程等式成立,则一个部分解为: W[k]=[(r1),(r2)...,[rk],...(rn)] 其中 [rk] 表示第k个等式方程的解; (ri) 表示第i个不等式方程的解, i≠k 。 则分解问题的全部解为: Rji=W[1]∪W[2]∪... ∪W[n] 最终解为m个全部解的交集。 Rj= Rj1? Rj2? ? Rjm 例2-18 已知模糊关系方程 (0.5∧r1)∨(0.4∧r2)∨(0.8∧r3)=0.5 求 模糊关系方程解 步骤1 化为三个一元一次等式方程 : (0.5∧r1)=0.5 ,(0.4∧r2)=0.5 ,(0.8∧r3)=0.5 和三个一元一次不等式: (0.5∧r1)≤0.5 , (0.4∧r2)≤0.5 ,(0.8∧r3)≤0.5 等式方程的解为: [r1]=[0.5,1], [r2]=[?? ], [r3]=0.5, 不等式方程的解为: (r1)=[0,1], (r2)=[0,1], (r3)=[0, 0.5], 步骤2 因此,此模糊方程的部分解分别为: R1=([r1],(r2),(r3)) =([0.5,1],[0,1], [0,0.5]) R2=((r1),[r2],(r3)) =([0,1],[?], [0,0.5])=[Φ], R3=((r1),(r2),[r3]) =([0,1],[0,1], 0.5) 所以,R=R1∪R3 =([0.5,1],[0,1],[0,0.5])∪([0,1],[0, 1],0.5) 其它类型的模糊方程 已知需控制的目标B和关系矩阵R,求控制输入A。 可作如下变形获得: * * 模糊语言逻辑 模糊语言逻辑是由模糊语言构成的一种模拟人思维的逻辑。 针对自然语言的模糊性; 涉及概念: 语言值 语言变量 语言算子 语言值 语言中与数值有直接联系的词,如长、短、大、小等,可以再加上语言算子(如很、非常、较、偏等)而派生出来的词组 。可以用模糊数来表示。 所谓模糊数,指至少有一个元素u的隶属度值为1 的模糊子集。 举例: [个子高] =0.2/150+0.4/160+0.6/170+0.8/180+1/190 +1/200 语言变量 用一个五元素的集合(X,T(X),U,G,M)来表征 。 语言算子 语气算子 模糊化算子 判定化算子 语气算子 表示语言中对某一个单词或词组的确定性程度。 包括强化算子和淡化算子 强化算子,如“很”、“非常”等 淡化算子,如“较”、“稍微”等 Hλ(A)=Aλ (A为语言值) 如“大概”、“近似于”、“大约”等。把原来的概念模糊化。 记模糊化算子为F。则模糊化变换可表示为F(A),并且它们的隶属度函数关系满足: 其中,μR(x,c)是表示模糊程度的一个相似变换函数,通常可取正态分布曲线,即: 模糊化算子 判定化算子 肯定化处理,例如“倾向于”、“大半是”等。 记判定化算子为P,则判定化变换可表示为P(A),并且它们的隶属度函数关系满足: 当取α=1/2时,P1/2可用来表示“倾向于”。 2.3模糊逻辑、模糊逻辑推理和合成 2.3.1 二值逻辑 2.3.2 模糊逻辑的基本运算 2.3.3 模糊语言逻辑 2.3.4 模糊逻辑推理 2.3.5 模糊关系方程的解 模糊逻辑推理 不确定性推理方法的一种 方法还在发展之中,比较典型的有扎德(Zadeh)方法、玛达尼(Mamdani)方法、鲍德温(Baldwin)方法、耶格(Yager)方法、楚卡莫托(Tsukamoto)方法。 最常用的是玛达尼极大极小推理法。 常见种类 近似推理(常识性推理) 广义肯定式推理 广义否定式推理 模糊条件推理 多输入推理 多输入多规则推理 1. 近似推理:广义肯定式推理 前提1: 如果 x 是 A,则 y 是 B 前提2: 如果 x 是 A', 结论: y是 隶属度函数的计算 模糊关系矩阵R的计算 采用Mamdani推理法 模糊蕴含最小运算法 模糊蕴含积运算法 广义否定式推理 前提1: 如果 x 是 A,则 y 是 B 前提2:

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