第章 齐次变换.pptVIP

机器人技术数学基础Mathematic Preparation for Robotics 2.1 位置和姿态的表示 2.2 坐标变换 2.3 齐次坐标变换 2.4 物体的变换及逆变换 2.5 通用旋转变换 机器人操作定义:指通过某种机构使零件和工具在空间运动. 这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。 为了定义和运用表达位姿的数学量，必须借助于坐标系并给出表达的规则。 1.位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示: 2.方位描述 空间物体B的方位(Orientation) 可由某个固接于此物体的坐标系{B} 的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于 参考坐标系A的方向余弦组成的3x3 矩阵描述. 上述矩阵称为旋转矩阵,它是正交的.即 若坐标系B可由坐标系A,通过绕A的某一坐标轴获得,则绕x,y,z三轴的旋转矩阵分别为 这些旋转变换可以通过右图推导 这是绕Z轴的旋转. 其它两轴只要把坐标次序调换可得上页结果. 旋转矩阵的几何意义: 1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系{A}的姿态矩阵. 2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 . 3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中. 3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位矩阵和方位参考坐标的原点位置矢量表示，即 1.平移坐标变换 坐标系{A}和{B}具有相同的方位,但原点不重合.则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式: 2.旋转变换 坐标系{A}和{B}有相同的原点但方位不同,则点P的在两个坐标系中的位置矢量有如下关系: 例1 3.复合变换 一般情况原点既不重合,方位也不同.这时有: (2-13) 例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的ZA轴转30°,再沿{A}的XA轴移动12单位,并沿{A}的YA轴移动6单位.求位置矢量APB0和旋转矩阵BAR.设点p在{B}坐标系中的位置为BP=[3,7,0],求它在坐标系{A}中的位置. 1.齐次变换 (2-13)式可以写为: (2-14) P点在{A}和{B}中的位置矢量分别增广为: 而齐次变换公式和变换矩阵变为: (2-15,16) 2.平移齐次坐标变换 {A}分别沿{B}的X、Y、Z坐标轴平移a、b、c距离的平移齐次变换矩阵写为： 用非零常数乘以变换矩阵的每个元素，不改变特性。 例2-3:求矢量2i+3j+2k被矢量4i-3j+7k平移得到的新矢量. 3.旋转齐次坐标变换 将上式增广为齐次式： 例2 引入齐次变换后，连续的变换可以变成矩阵的连乘形式。计算简化。 例2-4 ：U=7i+3j+2k,绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。 由矩阵乘法没有交换性，可知变换次序对结果影响很大。 1.物体位置描述 物体可以由固定于其自身坐标系上的若干特征点描述。物体的变换也可通过这些特征点的变换获得。 1.物体位置描述 2.齐次坐标的复合变换 {B}相对于{A}: ABT; {C}相对于{B}: BCT; 则{C}相对于{A}: 3.齐次坐标的逆变换 {B}相对于{A}: ABT; {A}相对于{B}: BAT; 两者互为逆矩阵.求逆的办法: 1.直接求ABT-1 2.简化方法 3.齐次坐标的逆变换 一般,若 则 例3 3.变换方程初步 {B}:基坐标系 {T}:工具坐标系 {S}:工作台坐标系 {G}:目标坐标系 或工件坐标系 满足方程 1.通用旋转变换公式 求:绕从原点出发的f旋转θ角时的旋转矩阵. {S}:物体上固接的坐标系 {T}:参考坐标系 {C}:Z轴与f重合的辅助坐标系 在{S}上取一点p,其坐标为向量{P},它绕{T}中直线f旋转θ角。 1）将{S}上p点坐标变换到{T}中，其坐标为 2）直接计算绕f旋转的坐标为 ， 目前上式在{T}无法直接求。采取如下步骤： 3）建立辅助坐标系{C}，使其Z轴与f重合。这样问题 变为绕ZC旋转。将{S}中的点p变换到{C}中，变换 为： 4）在{C}中绕Z轴旋转有： 5）将{C}中坐标变换