运动控制课程设计三闭环控制系统.docVIP

《控制系统设计 题目：带电流变化率内环的三环直流调速系统设计与实践 学 院 ： 信息工程学院 专 业 ： 自动化 学生姓名 ： 陈臻誉 学生学号 ： 2012550413 组员姓名 ： 张凯林 完成时间 ： 2015年7月 指导教师 ： 李辉 成绩评定 ： 目录 一、选题背景 1 二、题目要求 1 2.1设计目的 1 2.2 设计内容 2 2.3设计要求 3 2.4电机拖动控制系统设计与仿真 3 三、方案论证 3 四、过程论述 4 4.1电流调节器设计 4 4.1.1确定时间常数 4 4.1.2选择电流调节器结构 4 4.1.3计算调节器电阻和电容 5 4.2速度调节器设计 6 4.2.1计算转速调节器参数 6 4.2.2计算调节器电阻和电容 7 4.2.3校核转速超调量 7 五、结果分析 8 5.1利用MATLAB 仿真软件系统建模及仿真实验及实验结果 8 双闭环仿真实验 8 5.1.2双闭环调速系统调节参数 9 5.1.3双闭环系统仿真模型 11 5.1.4仿真波形分析 12 5.2三闭环仿真实验 13 波形结果 16 六、课程设计总结 17 七、参考文献 18  带电流变化率内环的三环直流调速系统设计与实践 一、选题背景 本课题为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在V-M调速系统中设计两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环，形成转速、电流双闭环调速系统。 采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。但是电流的超调太大,影响电机,导致电机转矩波动过大,容易损坏生产设备,利用晶闸管供电，整流装置采用三相半波整流电路。并在此基础上加入适当的电流变化率内环 四、过程论述、结果分析5.1.3双闭环系统仿真模型 5.1.4仿真波形分析 转速波形图5.4（转速稳定在1600，超调很小） 图5.4转速波形 电流波形图5.5（电流最终稳定在2A） 图5.5电流波形 从波形图中，我们分析可知其起动过程可分三个阶段来分析： 第Ⅰ阶段：电流上升阶段。 突加给定电压Un*后，通过两个调节器的控制，使Ua，Ud，Ud0都上升。由于机电惯性的作用，转速的增长不会很快。在这一阶段中,ASR由不饱和很快达到饱和,而ACR不饱和,确保电流环的调节作用. 第Ⅱ阶段：是恒流升速阶段。 从电流升到最大值开始，到转速升到给定值?n*为止，这是起动过程中的重要阶段。在这个阶段，ASR一直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持恒定。因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 第Ⅲ阶段：转速调节阶段。 在这阶段开始，转速已达到给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零。转速超调后，ASR输入端出现负的偏差电压，使他退出饱和状态，其输出电压的给定电压Ui*立即下降，主电流Id也因而下降。但在一段时间内，转速仍继续上升。达到最大值后，转速达到峰值。此后，电机才开始在负载下减速，电流Id也出现一段小于Id0的过程，直到稳定。在这最后的阶段，ASR和ACR都不饱和，同时起调节作用。 根据仿真波形，我们可以对转速调节器和电流调节器在三闭环直流调速系统中的作用归纳为： 1). 转速调节器的作用 （1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 2). 电流调节器的作用 （1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 （2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 （3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，