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第二章 线性系统的数学描述 引言 2.1 线性系统的时域数学模型 2.2 传递函数 2.3 结构图 2.4 信号流图 引言 数学模型的含义 数学模型：用数学的方法和形式表示和描述系统中各变量间的关系。 分析和设计控制系统，首先要建立它的数学模型。 静态模型和动态模型 静态关系或静态特性：系统中各变量随时间变化缓慢，其对时间的变化率（导数）可忽略不计时，这些变量间的关系称为静态关系或静态特性，系统称为静态系统。相应的数学模型称为静态模型。 静态模型中不含有变量对时间的导数。 动态关系或动态特性：系统中变量对时间的变化率不可忽略，这时各变量之间的关系称为动态关系或动态特性，系统称为动态系统，相应的数学模型称为动态模型 。 控制系统中的数学模型绝大部分都指的是动态系统的数学模型。 控制系统中常见的三类数学模型 输入输出描述，或外部描述 用数学方式把系统的输入量和输出量之间的关系表达出来。 微分方程式、传递函数、频率特性和差分方程 。 状态空间描述或内部描述 不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。 它特别适用于多输入、多输出系统， 也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统 图形化表示：用比较直观的结构图（方块图）和信号流图进行描述。 同一系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同的情况对这些模型进行取舍。 建立数学模型的两种基本方