顾伟扬-淡江大学机械与机电工程学系.doc

自主機器人驅動與控制 顧偉揚、陳柏宏 淡江大學機械與機電工程學系大學生 王銀添 淡江大學機械與機電工程學系副教授 目錄 研究動機與研究問題研究動機與研究問題研究方法及步驟驅動電路劃2.2 8051單晶片的2.3 直流馬達驅動電路 2. 無線傳輸接收電路 2.電源電路.6 LED顯示電路學習Protel軟體繪製電路草圖 PCB的製作驅動電路製程驅動電路研究動機與研究問題研究動機與研究問題研究方法及步驟驅動電路規劃8051組合語言控制無線串列通訊模組傳送命令，來成控制馬達的效果。電路部份包括8051單晶片的週邊電路(圖)、直流馬達驅動電路(圖)、無線傳輸接收電路(圖)、電源電路(圖)、以及LED顯示電路(圖)。 2.2 8051單晶片的以8051組合語言寫機器人所需的控制語言程式，當命令傳輸至851後，進行資料類別判斷，驅動實現命令所需的動作。 (圖) 8051單晶片的週邊電路2.3 直流馬達驅動電路TA7291P是由4組NPN電晶體所組成的H橋構造，藉由參考電壓Vref腳位接收PC817輸出的PWM訊號，當做輸出至直流馬達電壓的調節。圖中的Vcc為邏輯電路的電源，Vs為直流馬達的電源，Vref為控制馬達的參考電壓，GND為接地，IN1和IN2是控制馬達正反轉的輸入腳位，OUT1和OUT2輸出電壓給直流馬達。 (圖) 直流馬達驅動電路2.4 無線傳輸接收電路以接收訊號，進行命令資料判斷、解碼、與執行的動作。(圖)中利用到pc817光偶合器是為了隔離電路，防止RF及8051互相干擾。 (圖) 無線傳輸接收電路 2.電源電路機器人所需電源分別是12V與5V，採用12V的鉛蓄電池，經由降壓轉換晶片7805產生5V供應851與等，。(圖) 電源電路 2. LED顯示電路目的命令是否正確。 (圖) LED顯示電路 Protel軟體Protel是專門用來做電路設計的軟體，，主要繪製電路草圖與PCB的製作，，，，，，，， (圖) 所繪製的完整草圖 3.3 PCB的製作草圖繪製完成後，再來就是建立PCB，載入網路表檔案，把載入的零件放置到PCB板上。一個PCB板上可以分成，電源線、接地線、訊號線，這三種不能隨意擺放，否則容易有雜訊產生，如何降低雜訊也是重要的議題，以下即為說明PCB的方式。 接地佈局 將元件放置在適當的位置。 考慮電路板外接元件的位置。 不同性質的電路應予以適當的區隔。 相似的電路應該放置在一起電源線佈局 優先考慮地線的佈局，其次考慮電源線的佈局。 在雙層PCB的前提下，電源線的雜訊干擾可藉由解耦電容來降低。 將濾波器靠近元件，而將其它的信號繞線在濾波器的附近。 信號佈局 勿將數位和類比信號混雜。 數位電路、類比電路、以及易產生雜訊的電路應予以區隔。 低階類比電路易受數位信號干擾，在繞線時應格外謹慎。 降低雜訊的檢查要項 A.抑制雜訊源 使用45度角(圓弧更佳)的繞線以取代90度角來減少高頻輻射。 B.減少雜訊耦 對電源和接地使用寬繞線。 儘量使敏感腳位的長度愈短愈好。 C.降低雜訊吸收 分隔信號、雜訊和硬體電源和接地。 連接所有未用到的輸入到電源或接地。 圖當我們利用rotel完成PCB圖後，接下來我們就把PCB圖的Toplayer和Bottomlayer分別印在描圖紙上，開始電路板的製作。 4.2驅動電路製程(圖驅動電路檢查LED燈是否損壞，可用三用電表測試個別LED是否可正常工作。 檢查相關電路上的元件是否正常工作。 檢查所撰寫之8051測試程式是否正確。 測試是否依訊號正確亮燈。檢查驅動晶片及相關電路上之元件是否損壞。 以電表量測相關腳位之電位是否正確：檢查附近之焊接是否有缺陷、短路。 檢查所撰寫之8051測試程式是否正確。 測試是否依訊號正確轉動。 (圖圖(圖 5.3接上兩輪機械人實況 一.簡單直線前進 二.簡單繞障礙物 三.原地自轉 附錄a. RC簡介 有關於RC，簡單來說，就是利用前面所介紹的對話窗，來製造一個模擬遙控器的介面，來控制小型車。你可將這個對話窗和遙控車想像成市面上的玩具遙控車，唯一不同的，只是搖控車是用手指去控制遙控器，而我們小型車是用滑鼠去控制電腦上的虛擬遙控器(RC對話窗)。 首先我們要了解如何控制車子。它的機構非常簡單，只有左右輪的正轉和反轉， 利用左右輪的速度差異，就可以走出需求的路徑。例如：左右輪同向同速，車子就會直走，反向同速，就會倒走。同向ㄧ輪快一輪慢，就會偏往較慢的那一邊斜向前進。而左右返向同速，就會原地旋轉。 我們模擬遙控器的控制方式，利用兩個拉條來代表兩根搖桿，當拉條在中間時，速度就是零，往前每推進一格，輪子就正轉且速度加一個單位，往後拉ㄧ格，輪子就反轉並加速ㄧ個單位，兩個拉條下面分別各有ㄧ個顯示出目前速度