机械原理机构的结构分析讲述.ppt

第二章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 1．研究机构的组成及机构运动简图的画法； 2．了解机构具有确定运动的条件； 3．研究机构的组成原理及结构分类。 §2-2 机构的组成 一、构件 机构中的各单元。 按功能分类：（1）机架（固定件）；（2）原动件；（3）从动件（包含输出件） 二、运动副 1.定义 直接接触且可动的联接方式。 2.分类 （1）根据引入的约束 引入一个约束称为I级副，依此类推。 （2）根据接触情况 a.低副：面接触 （具有二个约束） b.高副：点、线接触（具有一个约束） （3）根据相对运动 a.转动副（回转副、铰链）：一个独立的相对转动。 b.移动副：一个独立的相对移动。 相对运动为平面运动的运动副统称为平面运动副；相对运动为空间运动的运动副为空间运动副 。 三、运动链 构件由运动副联接而组成的相对可动的系统称为运动链（平面与空间）。 1. 闭链：每个构件上至少有两个运动副。 2. 开链：至少有一个构件上只有一个运动副。 四、机构 含有机架，且具有确定相对运动的运动链。 §2-3 机构运动简图 具有一定比例、能够反映机构各构件间相对运动关系的简单图形。 §2-4 机构自由度的计算 一、 平面机构的自由度计算 例. 计算牛头刨床机构的自由度。 解： 二、计算平面机构自由度时应注意的事项 1． 正确计算运动副的数目 （1）复合铰链 （2）导路平行（或重合） （4）法线不重合的高副 的移动副 （3）法线重合的高副 2． 去掉局部自由度 3．去掉虚约束 （1）轨迹重合 §2-5 机构具有确定运动的条件 （1）若机构自由度Ｆ≤0，则机构不能动； §2-6 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 一、平面机构的组成原理 杆组（阿苏尔杆组） —自由度为零的最小单元。 即： 1 ．二杆三副（ II 级组 ） 2． 四杆六副 III 级组—三边形；IV级组—四边形。 机构的级别等于杆组的最高级别，只有原动件和机架的机构称为Ⅰ级机构。 二、平面机构的结构分析（杆组划分） 基本步骤： （1）除去虚约束、局部自由度， 并进行高副低代替； （2）从远离原动件的构件按Ⅱ级 杆组开始试拆。