工业机器人技术及应用第7章讲述.ppt

7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 协调运动 在焊接过程中，变位机必须不断地改变工件的位置和姿态，并 位 置 且变位机的运动和机器人的运动必须能共同合成焊接轨迹，保持焊接速度 ———— 和工具姿态，这就是变位机和机器人的协调运动。 【 课 堂 认 知 】 a) 圆弧焊接起始点 b) 圆弧焊接中间点 返回 目录 焊接机器人和变位机的协调运动 63/89 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 2) 滑移平台 为适用机器人领域不断延伸，保证大型结构件焊接作业， 把机器 位 置 人本体装在可移动的滑移平台或龙门架上，以扩大机器人本体的作业空间。 ———— 【 课 堂 认 知 】 b) 挖掘机动臂 a) 挖掘机中心支架 工程机械结构件的机器人焊接作业 机器人系统中运动轴的一般切换顺序：基本轴 → 手腕轴 → 外部轴。 返回 目录 提示 64/89 7.4 焊接机器人的周边设备与工位布局 7.4.1 周边设备 所 处 3) 清枪装置 机器人在施焊过程中焊钳的电极头氧化磨损，焊枪喷嘴内外残留 位 的焊渣以及焊丝干伸长的变化等势必影响到产品的焊接质量及其稳定性。常见 置 ———— 清枪装置有焊钳电极修磨机（点焊）和焊枪自动清枪