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2.5 通用旋转变换 等效转角与转轴 2.6 小结 机器人的数学基础 空间任意点的位置和姿态的表示 坐标和齐次坐标变换 物体的变换与逆变换 通用旋转变换 为研究机器人运动学、动力学、控制建模提供了数学工具。 * CUST Changchun University of Science and Technology * CUST Changchun University of Science and Technology ? 2014 Changchun University of Science and Technology. * CUST Changchun University of Science and Technology * CUST Changchun University of Science and Technology * CUST Changchun University of Science and Technology 机器人测控技术 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 第二章 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 位置描述 方位描述 2.1 位置和姿态的表示 方位描述 2.1 位置和姿态的表示 位姿描述 相对参考系，坐标系的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。这样，刚体的位姿可由坐标系来描述，即有 2.2 坐标变换 平移坐标变换 2.2 坐标变换 旋转坐标变换 2.2 坐标变换 复合变换 2.3 齐次坐标变换 齐次变换 矩阵形式： 2.3 齐次坐标变换 齐次变换 规定两矢量的点积为一标量 而两矢量的交积为另一个与此两相乘矢量所 决定的平面垂直的矢量 2.3 齐次坐标变换 齐次变换 两矢量的交积 2.3 齐次坐标变换 平移齐次坐标变换 2.3 齐次坐标变换 旋转齐次坐标变换 2.3 齐次坐标变换 旋转齐次坐标变换 2.3 齐次坐标变换 2.3 齐次坐标变换 把旋转变换与平移变换结合起来，变换结果如图2.7所示 。 2.4 物体的变换及逆变换 物体位置描述 我们可以用描述空间一点的变换方法来描述物体在空间的位置和方向。例如，图2.8(a)所示物体可由固定该物体的坐标系内的六个点来表示。我们可对上述楔形物体的六个点变换如下： 2.4 物体的变换及逆变换 齐次变换的逆变换 2.4 物体的变换及逆变换 2.4 物体的变换及逆变换 齐次变换的逆变换 定义复合变换 ： 2.4 物体的变换及逆变换 变换方程初步 必须建立机器人各连杆之间，机器人与周围环境之间的运动关系，用于描述机器人的操作。要规定各种坐标系来描述机器人与环境的相对位姿关系。在图2.9(a)中，位姿关系可用相应的齐次变换来描述，机器人控制和规划的目标与其他变换之间的关系可用空间尺寸链（有向变换图）来表示，如图2.9(b)所示 。 2.4 物体的变换及逆变换 变换方程初步 2.5 通用旋转变换 通用旋转变换公式 2.5 通用旋转变换 通用旋转变换公式 绕矢量 f 旋转等价于绕坐标系 的轴旋转 2.5 通用旋转变换 通用旋转变换公式 因为 绕f旋转等价于 绕坐标系 的轴旋转： 2.5 通用旋转变换 通用旋转变换公式 可得 2.5 通用旋转变换 等效转角与转轴 2.5 通用旋转变换 等效转角与转轴 令 ，即 ： * CUST Changchun University of Science and Technology * CUST Changchun University of Science and Technology ? 2014 Changchun University of Science and Technology. * CUST Changchun University of Science and Technology * CUST Changchun University of Science and Technology * CUST Changchun University of Science and Technology