第5章节操纵系统的稳定性剖析.pptVIP

5.4 线性系统李雅普诺夫稳定性分析 5.4.1 线性定常连续系统的稳定性分析 定理5－4 （渐近稳定性定理） 考虑如下非线性系统 （5－24） 式中 , 对所有 （5－25） 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且满足以下条件： 1、 正定； 2、 负定 则在原点处的平衡状态是（一致）渐近稳定的。 3、进一步地，若 ， (径向无穷大)，则在原点 处的平衡状态是大范围一致渐近稳定的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 注意：若 不是负定的，而只是负半定的，则典型点的轨迹可能与某个特定曲面 = C相切，然而由于 对任意 和任意 ，在 时不恒等于零，所以典型点就不可能保持在切点处（在这点上， =0），因而必然要运动到原点。 定理 5－5（稳定性定理） 考虑如下非线性系统 式中, 对所有 若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且满足以下条件： 1、 是正定的； 2、 是负半定的； 3、 对于任意 和任意 ，在 时，不恒等于零，这里， 表示在 时从 出发的轨迹或解 4．当 时有 则在系统原点处的平衡状态 是大范围渐近稳定的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、关于稳定性 如果存在一个正定的标量函数 ，使得 始终为零， 则系统可以保持在一个极限环上。在这种情况下，原点处 的平衡状态称为在李雅普诺夫意义下是稳定的。 三、关于不稳定性 1、 在同样的邻域内是正定的； 2、 为非负定的，且对于任意的 和任意的 ， 在 时不恒为零。 考虑如下非线性系统： 式中 ，对所有 若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 ，存在 在原点附近的某一邻域内是正定的；且满足以下条件： 则原点处的平衡状态是不稳定的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 表5-2 李雅普诺夫稳定性的判别方法 正定（0） 正定（0） 正定（0） 正定（0） 正定（0） 负定（0） 半负定（≤0）且不恒为0 （对任意非零的初始状态的解） 半负定（≤0）且恒为0 （对某一非零的初始状态的解） 正定（0） 半正定（≥0）且不恒为0 （对任意非零的初始状态的解） 结 论 该平衡态渐近稳定 该平衡态渐近稳定 该平衡态稳定，但非渐进稳定 该平衡态不稳定 该平衡态不稳定 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 设线性定常连续系统的状态方程为 其特点为： 1、当A为非奇异时，系统有且仅有一个平衡态