21—12列写微分方程的一般方法和线性化.pptVIP

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2017-03-28 发布于北京
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21—12列写微分方程的一般方法和线性化

第二章控制系统的数学模型 §2 控制系统的数学模型例2-4:液位控制系统微分方程式是描述线性系统运动的一种基本形式的数学模型，通过求解，可以得到系统在给定信号作用下的输出响应。不足之处： 1）求解难度大； 2）很难反映系统的结构、参数与其性能间的关系。在控制工程中，一般也不需要精确的知道其输出响应。一般希望用简单的方法判断系统的稳定性和动态性能指标，以及判别当系统中某些参数改变或校正装置对系统性能的影响。以传递函数为工具的根轨迹法和频率响应法就可以实现上述要求。 * 机电学院自动化研究所：柯海森仰仪南楼310 电话Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §2.1 列写系统微分方程式的一般方法 §2.2 非线性数学模型的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 系统框图及其等效变换 §2.6 信号流图和梅逊公式的应用 §2.5 控制系统的传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统的数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。 §2.1 列写系统微分方程式的一般方法实际存在的系统的动态性能都可以通过数学模型来描述（例如微分方程、传递函数等）。建立合理的控制系统数学模型是控制系统分析中最重要的内容，与系统性能密切相关。数学模型： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 状态变量描述：不仅可以描述系统的输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。或称内部描述，例如状态变量空间法（矩阵），适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。控制系统中常见的两种数学模型形式： 1. 输入—输出描述：把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来。或称端部描述，例如微分方程、传递函数、框图和差分方程。适用于单输入、单输出系统。 §2.1 列写系统微分方程式的一般方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 数学模型分为静态模型和动态模型两种. 动态模型描述系统各变量各阶导数之间关系的微分方程.即线性定常微分方程,可由此分析系统的动态特性。静态模型是指在静态条件下（即变量的各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程。建立系统数学模型时，必须： 2. 根据所应用的系统分析方法，建立相应的数学模型。 1. 全面了解系统特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而简化系统的数学模型。 §2.1 列写系统微分方程式的一般方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 建立系统数学模型的方法有解析法和实验法两种。解析法:根据系统及元件各变量之间所遵循的基本物理、化学等定律，列写出每一个元件的输入-输出的关系式，然后消去中间变量，从而求得系统输出与输入的数学表达式。实验法：根据对系统的观察，通过测量所得到的输入、输出数据，推断出系统的数学模型。 §2.1 列写系统微分方程式的一般方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 研究一个自动控制系统单是分析系统的作用原理及其大致的运动过程是不够的、必须同时进行数量上的分析，才能做到深入的研究并将其有效地应用到实际工程中去。用解析法推演系统数学模型的前提是对系统的作用原理和系统中各