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法则6：根轨迹的起始角和终止角（了解） 起始角 ： 终止角 ： 根轨迹离开复平面上开环极 点处的切线与实轴的夹角 根轨迹进入复平面上开环零 点处的切线与实轴的夹角 一般取值：0～360° Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 证明：设系统有n个极点，m个零点：取根轨迹上一点s1，离要求起始角的pi很近。s1应满足幅角条件： 因s1 离pi 很近，可用其余零、极点到pi的角代替其余零、极点到s1的角：θpi Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 所有开环有限零点到被测极点的矢量角 除被测极点外的所有开环有限极点到被测极点的矢量角 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 所有开环有限极点到被测零点的矢量角 除被测零点外的所有开环有限零点到被测零点的矢量角 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例4 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根轨迹与虚轴相交?闭环特征方程有纯虚根、系统处于稳定边界。 法则7：根轨迹与虚轴的交点 方法１：应用劳斯判据求出系统处于稳定边界的临界值 K＊， 由K＊值求出相应的ω值。 方法２：将ｓ＝ｊ?代入特征方程 联立求解，?根轨迹与虚轴的 交点ω值和相应的临界K＊值。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 法则 8：闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向 结论：1）若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动，而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极点之积与开环增益值成正比。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例5：设系统开环传递函数 试绘制系统大致的根轨迹。 法则1、2? 根轨迹有四条渐近线（n－m＝4), 令k=0、1、2、3 法则3? 根轨迹有四条分支，分别起始于开环极点0、-3、-1+j、-1-j，终止于四个无限零点。根轨迹对称于实轴 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 实轴上0到－3区域段为根轨迹 法则4?实轴上的根轨迹 法则5? 在实轴上有根轨迹分离点，且在区段-3到0之间 [-3，0] Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 起始角： 法则6? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 法则7?与虚轴的交点：运用劳斯判据 系统临界稳定的条件： 阵列中s2行元素构成辅助方程 Evaluation o