卡尔曼无线传感网络定位讲述.docx

数字信号处理课程报告题目：基于卡尔曼滤波的无线传感器网络的定位院系：专业：学生姓名：学号：目 录一、研究背景3二、卡尔曼滤波原理3三、基于卡尔曼的无线传感网络定位应用43.1 无线传感网络的定位原理43.2 卡尔曼的应用53.3 应用结果与分析63.4 结论7结束语9参考文献10附录11一、研究背景针对基于测距技术的无线传感器网络室位问题，测距的精度直接影响到定位的精度。由于超声波信号在复杂的室内环境传播过程中受白噪声的干扰，我们测量到的距离数据并不完全正确。对于同一时刻的室内温度基本不变，视温度信号为加性白噪声信号。因此我们通过设计卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波去除噪声，减少测量距离的误差。二、卡尔曼滤波原理设该测量系统时刻的状态变量为，系统测量距离的观测值为，则状态方程和观测方程表示为:其中，表示时间，这里指第步迭代时相应信号的取值；为系统转移矩阵和是观测矩阵，这里对所有K，==1。随机变量和代表系统噪声和观测噪声，且相互独立，这里设系统噪声和观测噪声的协方差矩阵分别为Q，R。可得：Q=，R=将以上参数代入卡尔曼递推公式，得到测量更新方程（校正）：卡尔曼增益：测量值更新状态估计：更新误差协方差估计：时间更新方程：更新状态：更新先验协方差估计：根据初始条件以及，利用前面得到的卡尔曼递推公式迭代的流程为：，→→→，三、基于卡尔曼的无线传感网络定位应用3.1 无线传感网络的定位原理无线传感器网络在室内定位中应用，基于测距的定位的技术典型的有到达时间差法（TDoA）和接收信号强度指示法（RSSI）。这里我们所使用的定位测量技术是TDoA。TDoA典型技术是结合RF和超声波，主要特点是利用超声波传播较慢特性作为传播延时信号测出与RF信号的时差值。然而，影响TDoA技术测量精度主要因素在室内复杂的环境下的多径效应，室内温度，发送接收响应时间，非视线可见等因素。这里我们是假定可视和RF和超声波发送情况下进行测量，那么此时影响TDoA技术测量精度主要是多径效应和室内温度。气体中声速受到温度的影响最大，给定40KH的超声波频率下，声速受温度的影响为这里为室内环境温度，=340m/s。如下图1所示，Listener同时发送RF和超声波，beacon接收RF和超声波的时间差为。由于RF信号速度，则距离近似为图1 TDOA距离测量3.2 卡尔曼的应用首先通过VC软件编写卡尔曼滤波c++语言代码，将测得的距离数据作为卡尔曼观察值输入(数据存储在example.txt文件)，经过卡尔曼滤波后输出数据(数据存储在result.txt、covariance文件)，最后进行对比分析数据，作出图表，卡尔曼滤波c语言代码见附录。程序实验框图如下：图2 实验流程图在实际测量当中，对于同一测量值，我们是通过多次测量的方法来进行寻取最优解。测得50组观测数据Y如下（单位/m）：5.018 4.897 5.094 5.031 5.013 5.051 5.026 4.905 4.983 4.985 4.946 5.168 4.912 4.951 4.928 4.882 4.980 4.972 5.153 4.975 4.893 5.160 5.123 4.977 4.849 4.955 4.984 5.027 4.973 5.044 5.039 4.874 4.9054.925 4.949 4.967 5.001 4.697 4.954 5.124 4.893 5.093 5.035 4.997 5.018 4.843 4.991 5.160 5.009 5.004观测数据经过卡尔曼滤波程序运算后输出的估计值为：4.987 5.018 4.958 5.003 5.010 5.011 5.017 5.019 5.004 5.002 5.000 4.995 5.010 5.002 4.998 4.993 4.986 4.985 4.984 4.994 4.993 4.988 4.997 5.003 5.002 4.995 4.993 4.992 4.994 4.993 4.995 4.997 4.992 4.988 4.986 4.984 4.983 4.984 4.973 4.972 4.978 4.975 4.979 4.981 4.982 4.983 4.978 4.978 4.985 4.986 4.987相应的误差协方差值为：1.000000 0.008108 0.004073 0.002723 0.002048 0.001644 0.001376 0.0011