清华大学机械的设计基本讲义—开式链机构.pptVIP

第9章 开式链机构 9.1 开式链机构特点及应用 9.1.1 开式链机构的特点 9.1.2 开式链机构的应用 9.2 开式链机构的结构分析 操作器的白由度：等于操作器中各运动部件自由度的总和，F = ? f i 。 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定的独立运动参数的数目。 9.2.2操作器的自由度 9.2.2操作器的自由度 9.2.2 操作器的自由度 9.2.3 操作器的自由度 9.2.2 操作器的自由度 9.2.2操作器的自由度 9.3 开式链机构的运动学 精密仪器与机械学系 设计工程研究所 乐考无忧，考研我有！ 9.1 开式链机构的特点及应用 9.2 开式链机构的结构分析 9.3 开式链机构的运动学 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比，更为任意和复杂多样。 9.1.1 开式链机构的特点 开式运动链要成为有确定运动的机构，常要更多的原动机。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人与传统自动机的区别: 机器人： 机器人的操作称为柔性自动化。 机器人是一种灵活的、万能的、具有多目的用途的自动化系统。易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作,其中包括在变化之中及没有事先说明的情况下的作业。 传统自动机： 传统自动机的操作称为固定自动化。 由连杆机构、凸轮机构等所组成的传统自动机用于完成单一的重复的作业。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和计算机的使用，开式链机构在各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 铆接机器人 本田公司机器人 多操作器协调工作 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 9. 2. 1 操作器的组成 操作器是机器人的执行系统，是机器人握持工具或工件，完成各种运动和操作任务的机械部分。 本节以机器人操作器为例，介绍开式链机构的组成和结构． 组成：机身、臂部、腕部和手部（末端执行器）等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 9.2.2操作器的自由度 操作器的主运动链通常是一个装在固定机架上的开式运动链。 操作器中的运动副仅包含单白由度的运动副——转动关节和移动关节。 操作器臂部的运动称为操作器的主运动，臂部各关节称为操作器的基本关节。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 臂部自由度组合 直线运动 回转运动 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 臂部自由度组合 直线及回转运动（1） 直线及回转运动（2） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 结论： 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置，通用的空间机器人操作器臂部应至少具有3个自由度。 为了使操作器手部能够达到平面任一指定位置，通用的平面机器人操作器得臂部应至少具有2个自由度。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 20