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3.2.3 CAN总线的硬件连接 Can 总线通讯适配卡 TSXCPP110 侧连接定义: TSXCPP110 安装步骤: 关上 PLC 电源 把CANopen卡插入到PLC CPU的PCMCIA槽 把卡插到位后,拧紧固定螺丝 把连接头TAP 固定在DIN导轨上 打开PLC电源 9 针D型阳插头的针脚定义: 空 CAN_L CAN_GND 空 空 空 CAN_H 空 空 TSXCPP110 与LEXIUM 驱动器的连接, LEXIUM侧的连接: D型阳插头: PIN 6: CANL PIN 9: CANH PIN 5: PGND 与TWIN-LINE 的连接,TWIN_LINE侧的定义 终端电阻120欧姆跨接在2脚和7脚之间。 3.2.2.2 CAN总线的软件组态: 驱动器LEXIUM 侧的组态 打开UNILINK 点击 设置地址 按OK确认, 驱动器的组态完毕。 驱动器TWIN_LINE 侧的组态 打开TWINLINE 调试软件 点击PARAMETER 栏 点击M4 定义CAN总线模式, 地址,传输速度. 确认后存入驱动器EEPROM,驱动器侧组态完毕. 系统CAN总线结构的组态 打开Sycon 软件,组态Can_open 结构 打开FILE,建立一个新文件 选择 CANopen,按OK确认 选择一个主设备 选择主设备CPP110 按Add加入 按OK确认 选择从设备 从设备厂商处获得EDS文件, 选择要接到总线上的设备并加上 定义好地址 按OK确认 出现如下画面 选中从设备，点鼠标右键,出现如下画面，对从设备的PDO进行组态 此设备接收和发送各有3组PDO可用,一组PDO为8个字节 点击receive PDO,出现如下画面 在这个画面中，示出了4种传输模式和2种触发模式。 传输模式的定义为 站点随同步播发的信息对接收的PDO作出应答，应答信息的传输依触发模式而定。 站点随每（ ）次同步播发的信息对接收的PDO作出应答，应答信息的传输依触发模式而定。 应答信息的传输只依触发模式而定。站点为固定应答周期。 应答信息的传输只依触发模式而定。站点为固定应答周期。 触发模式的定义为 PDO的传输为一旦数据改变的事件触发。 扫描每（ ）个站点周期，触发一次传输。 根据需要，选择传输模式和触发模式 按OK确认 这时进入第一个PDO， 点击这个参数栏 对要接收的PDO进行组态，双击6040 把控制字选上，按OK确认。 控制字占2个字节。 双击1800，组态应答信息输出 根据需要，选择传输模式和触发模式，按OK确认。 双击transmit 栏，对其进行组态。在此框内双击6041，2070 在Mapped Object dictionary 栏内出现选中的参数，按OK确认。 状态字和位置数据占6个字节。 其中状态字为2个字节。 按OK确认，这个地址的设备交换信息组态完毕。 同理，可以再加上设备3，设备4，一直可加到127个设备，并对它们进行组态，完成整个系统结构的搭建。然后把这个系统结构存一个命名的文件，如can_lexium, 在文件夹中可以看到生成的文件。 3.2.2.3 在PLC 侧的软件组态 打开PL7编程软件，组态PLC侧的CAN总线结构 选择CPU，按OK确认 双击 双击 双击 选择CHANNEL 1 选择TSXCPP110卡 点击Select Database, 调出存入的can_lexium.co的结构文件。 点击打开， 文件被调入。 点击 从此画面知道,总共3个字的输入,一个字的输出,有一个从站。按Close关闭。 我们可以定义输入从%MW10开始的3个字， 输出从%MW20开始的1个字。 这样，从前面组态的结构文件可知，输入的3个字分别代表状态字，位置数据字，即： %MW10: 状态字 (Status word) %MW11： %MW12：即：双字%MD11：电机转的位置值（Actual Position） 输出的一个字为控制字（Control word ）即： %MW20：控制字 （Control word ） 这样，我们就可以用 PDO 方式使一个轴使能，复位。即当 %MW20=1