[精品]Manual_Lib_ChenhuaYu20070331.doc

Controller Inside “ ChenhuaYlib ” 库函数使用手册 Version 1 2007-03-30 郁陈华 目录 1． 简介 2．“ ChenhuaYlib” 2.1 数据处理 2.1.1 AverageFilter 2.2 收放卷 2.2.1 Adapt_PGain 2.2.2 DiaGet 2.2.3 FrictionComp 2.2.4 InertiaComp 2.2.5 PreSpdSet 2.2.6 Taper1 简介 本文档描述了“ChenhuaYlib”中包含的所有功能块的使用方法。 注 意 Controller Inside 不支持“ATV58兼容模式”请不要将插卡的变频器设置成这种模式；I/O模式下，UsrLibControllerInside.lib中的the Drives control函数将不起作用。 注 意 强烈推荐用户使用模板程序TemplateProject.pro。 ChenhuYlib 2.1 数据处理 AverageFilter 功能描述：该功能块用于对数据进行均值滤波。 输入参数： 名称 数据类型 数据范围 描述 InValue REAL 　 需要滤波处理的源数据 NumberOfCycle INT 1..200 采样的周期数。即多少周期求一次平均值。 输出参数： OutValue REAL 　 滤波后的值  2.2收放卷 2.2.1 Adapt_Pgain 功能描述：该功能块用于根据卷径的大小改变调节器的增益。 输入参数： 名称 数据类型 数据范围 描述 DiaRatio REAL 0..100 卷径百分比 PGain REAL 实型数组 对应10段卷径的增益值 Default_P REAL 　 增益缺省值 输出参数： 名称 数据类型 数据范围 描述 Valid_Pgain REAL 　 输出的P值 2.2.2 DiaGet 功能描述：该功能块用于根据线速度和角速度计算当前的卷径。该模块正常工作的条件是：材料是张紧的，送料辊和材料之间没有明显的打滑现  输入参数： 名称 数据类型 单位 数据范围 描述 LineSpd REAL m/min 　 线速度信号 MotSpd REAL r/min 　 收/放卷电机的速度 Hold BOOL 　 　 断开时停止卷径计算，保持现有卷径。加减速时，由于线速度处于动态，会导致卷径计算产生较大误差。应停止卷径的更新。 Reset BOOL 　 　 将卷径复位到固定值 Enable BOOL 　 　 卷径计算使能信号 SelRstVal BOOL 　 　 选择卷径是复位到最大最小卷径还是复位到用户设定的值。为1时，复位到用户设定的值 WndMode BOOL 　 　 为0表示收卷，为1 表示放卷 GBRatio REAL 　 　 齿轮箱速比 MinDiaInmm REAL mm 　 最小卷径 MaxDiaInmm REAL mm 　 最大卷径 RstDia REAL mm 　 由用户设定的卷径复位值 Tcyc REAL ms 　 程序的扫描周期。该参数并不直接影响卷径的计算但会影响卷径的变化率 ThickNess REAL um 　 材料厚度。该参数并不直接影响卷径的计算但会影响卷径的变化率 输出参数： 名称 数据类型 单位 数据范围 描述 DiaInmm REAL mm 　 计算得到的卷径 DiaRatio REAL ％ 　 卷径百分比 2.2.3 FrictionComp 功能描述：该功能模块用于张力开环，力矩控制时的摩擦补偿。 输入参数： 名称 数据类型 单位 数据范围 描述 StaticFriction REAL 0.1% 0.1%~100.0% 静摩擦补偿系数 DynamicFriction REAL 0.1% 0.1%~100.0% 动态摩擦系数，随线速度增加而线性增加 RollSpdRatio REAL 　 　 卷绕辊速度百分比 输出参数： 名称 数据类型 单位 数据范围 描述 TotalFriComp REAL 0.1% 0.1%~100.0% 总的摩擦补偿，单位为0.1%额定扭矩 2.2.4 InertiaComp 功能描述：该功能模块用于张力开环，力矩控制时的惯量补偿。当线速度发生变化时