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§2.3 阻尼自由振动 振动系统的无阻尼振动是对实际问题的理论抽象。 阻尼是用来度量系统自身消耗振动能量的能力的物理量。工程结构在振动时，有一部分振动能量会转变成诸如声能、热能或其他结构的机械能而消耗掉。产生阻尼的原因是多种多样的，有些阻尼的机理至今尚不清楚。实际振动中又往往是多种不同类型的阻尼同时起作用，分析起来非常困难。由于线性系统本身就是对实际问题的近似，因而对阻尼往往也作线性化处理。 在理论分析中最常用的阻尼是气体和液体的粘性阻尼，它是由于气体或液体在某些机械部件中运动，因而扩散到气体或液体中的热量等能量耗散的度量。 在线性振动理论中规定，由粘性阻尼引起的粘性阻尼力的大小与相对速度成正比，方向与速度方向相反。阻尼系数c为常数。用产生粘性阻尼力的阻尼器作为离散系统的主要元件之一。 单自由度系统阻尼自由振动的模型如图2—8所示。 一种求阻尼比的方法： §2.4 单自由度系统的简谐强迫振动 简谐强迫振动指激励是时间简谐函数，它在工程结构的振动中经常发生，它通常是由旋转机械失衡造成的。简谐强迫振动的理论是分析周期激励以及非周期激励下系统响应的基础。通过分析系统所受的简谐激励与系统响应的关系，可以估计测定系统的振动参数，从而确定系统的振动特性（系统识别）。利用可以产生简谐激励的激振器激励被测结构以分析其振动特性的方法，即所谓正弦激励方法，是测试系统振动特性最常用的方法之一。 2.4.1 系统在简谐激励下的响应 2.4.2 复频率响应 幅频特性与相频特性 稳态响应的幅值和相角是激励频率的非线性函数，在理论分析和实际工作中常引进复频率响应来描述激励频率对响应的影响。 简谐运动可用复数表示，因而稳态振动也可用复数表示，设有下面两个方程： 系统稳态振动时，惯性力、弹性力、阻尼力都是与激励同频率的简谐量，分别为： 2.4.3 能量关系与等效阻尼 说明：无阻尼系统受简谐激励时，如果激励频率等于系统固有频率，由于系统无阻尼，因此外力对系统做的功全部转成系统的机械能即振动的能量。外力持续给系统输入能量，使系统的振动能量直线上升，振幅逐渐增大。由此可知，即使是无阻尼系统共振时，也需要一定的时间来积累振动能量。这在实际中很重要，有些机械结构在起动或停机时无法避免通过共振区，为避免在共振区给结构造成损坏，可以采用迅速通过共振区的办法来解决。 2. 等效阻尼 振动时振动能量的耗散有各种的形式，并且与许多因素有关，处理起来比较复杂。在线性振动理论中，通常把其他形式的阻尼等效为粘性阻尼，以使阻尼力线性化，得到等效的线性系统。其方法是，假定系统做简谐振动，令原系统耗散的能量与粘性阻尼耗散的能量相同，从而求出等效阻尼系数。 库仑阻尼和结构阻尼（略） 图 2—15 图 2—15 图2—16 图2—16 图2—16 满足 的点称为半功率点 称为系统的带宽 在带宽范围的信号能被放大，最少能放大 倍 在固有频率已定时，Q与 成反比。若通过试验测得系统的Q值，可计算出系统的带宽和阻尼比。 思考：为降低在机械系统振动，Q设计得越小越好吗? 半功率带宽 激励力为：F=F0coswt=Akcoswt 稳态响应为：x(t)=Xcos(wt-φ)=A|H(w)|cos(wt-φ) 图 2—17 * 图 2—8 图 2—10 图 2—10 图 2—10 只有当弱阻尼时，系统的运动才是振动，称为衰减振动。从式(2.36)可以看出，随着时间增长，即t趋于无穷时，振动逐渐衰减为零，系统趋于静止。这是阻尼自由振动与无阻尼自由振动的主要区别之一。由于式(2.36)中有衰减项，因而此时的振动既不是简谐振动，也不是周期振动。但通常仍习惯地称ωd为阻尼固有频率，Xe-ζωt称为振幅。认为在阻尼自由振动时，振动的振幅随时间增长按指数规律衰减。 (2.36) 图 2—11 图 2—12 典型的受简谐激励的单自由度系统示于图2—13。 图 2—13 图 2—14 图 2—14 从波形图可以看出： *