5第五章__频率法综述.ppt

第五章 线性系统的频域分析 5-1 频率特性 5-2 典型环节的频率特性 5-3 开环频率特性的绘制 5-4 乃奎斯特稳定性判据 六、系统的相对稳定性和稳定裕度 5-5 系统的频率特性及频域性能指标 5.6 基于MATLAB频率特性 5.6.1 频率响应计算函数 MATLAB提供了用于计算线性时不变系统的频率响应的函数，其调用格式为 h = freqs (b, a, w) 指定正实角频率向量，返回响应值。 freqs (b, a, w) 绘制对指定角频率向量的幅频和相频特性曲线. 其中 b、a均为系统传递函数的分子、分母的系数向量。 在返回指令值的指令中，需调用abs（）和angle（）求取幅频和相频特性。 第2种调用可直接绘制系统的幅频和相频特性曲线，其中幅频特性曲线为全对数坐标，而相频特性曲线为半对数坐标，并且可以不指定频率向量。 5.6.2 频率特性图示法 Nyquist图 nyquist (sys ) 基本调用格式绘制sys的Nyquist图 nyquist (sys, w) 指定频率范围w，绘制sys的Nyquist图 nyquist (sys1, sys2,…, sysn) 在同一坐标系内绘制多个模型的Nyquist图 nyquist (sys1, sys2 ,…, sysn, w) 在同一坐标系内绘制多个模型对指定频率范围的Nyquist图 5.6.2 频率特性图示法 Bode图 bode (sys ) 基本调用格式，绘制Bode图 bode (sys, w) 指定频率范围，绘制Bode图 bode (sys1, sys2,…,sysn) 在同一图内,绘制多个模型的Bode图 [mag,phase,w] = bode (sys ) 返回响应的幅值和相位及对应的,不绘制Bode图 bodemag (sys ) 仅绘制幅频bode图 [说明] 当不指定频率范围时，bode()将根据系统零极点自动确定频率范围。 5.6.2 频率特性图示法 计算幅值、相位裕度 margin (sys ) 为基本调用，用于绘制Bode图，并在图中标出幅值裕度和相位裕度。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin (sys ) 返回幅值裕度Gm，相位裕度Pm，相位穿越频率Wcg 和幅值穿越频率Wcp，不绘制Bode图。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin (mag, phase, w) 根据给定幅频向量mag，相频向量phase和对应的频率向量w，计算并返回Gm，Pm，Wcg和Wcp。 [说明] Gm=1/|G(jWg)|是Nyquist图对应的幅值裕度，单位不是分贝。 5.6.3 系统分析图形用户界面 MATLAB控制工具箱提供的线性时不变(LTI)系统仿真的图形用户分析界面—LTI Viewer，可更为直观地分析系统的时域、频域响应。其使用也很简单，只需 在指令窗中建立起要分析的系统模型; 在指令窗中键入：ltiview; 即可调出LTI Viewer窗口，进行分析。 2.相角裕度 0时，系统稳定； =0时，系统临界稳定； 0时，系统不稳定。 r B A 1/Kg -1 1 0 Re Im 0 Re Im -1 0 伯德图中： 相角裕度 显然，当 和 时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统， 和 是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定程度。常用相角裕度。 增益裕度 保持适当的稳定裕度，可以预防系统中元件性能变化可能带来的不利影响。为了得到较满意的暂态性能，一般相角裕度应当在30o至60o之间，增益裕度应大于6dB。 对于最小相位系统，开环幅频特性和相频特性之间存在唯一的对应关系。通常希望系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为-20dB/dec。 稳定 0 0 Re Im -1 0 0 Re Im -1 0 临界稳定 不稳定 0 Re Im -1 - 解：当K=10时，开环系统波德图如图所示。 由Bode图可知： L(w) 0时穿越次数为0， 系统是稳定的。 [例] 控制系统如图所示。1.K=10时，判断系统的稳定性，并求出相角裕量和幅值裕量；2.K=100时，判断系统的稳定性。 相角裕度和增益裕度的计算： 相角裕度： 由于 较小（小于2），所以： 相角裕度为： 先求幅值穿越频率 增益裕度： 由三