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基于CCS的嵌入式实时系统软件开发与调试田黎育 实时调试的挑战 DSP程序常见的错误程序跑飞，死机?程序跳转不正确数据被修改?指针问题、堆栈溢出 DSP实时程序的特点：与通用OS的应用程序比较（1）至少存在一个中断，即有时限（2）DSP系统是嵌入式系统，用户管理memory map。（3）数据IO程序+数据处理程序：并行 可能的硬件平台的问题给软件带来的麻烦 什么是“调试” 调试：debug调试就是通过理解系统行为(运行)，让系统实现其正确的功能的过程。 在调试时，我们试图根除导致系统出现未预期行为的根本原因。为了理解其根本原因，我们需要理解系统的运行情况。 我们需要理解系统在做什么----不是我们认为系统应该做什么, 也不是另外什么人说系统在做什么----而是系统实际上在做什么。 如果我们不理解系统，就不能指望改动系统让它完成我们想做的事情。而且，我们所做的任何改变系统行为的事情，都有破坏另外一些事情的危险；也可能因为改动而带来了更多的bug。 调试的过程 调试的一般过程（1）识别问题（加断点对timer计数的影响）（2）收集信息logging：（收集什么信息？造成输出错误的直接输入信息，逐级tracing）（3）分析收集的数据，定位bug；（4）修改bug。 可控性 可观测性 ：来自软件工程的概念，其中可观测性是软件、硬件调试的基石。 调试的手段 静态调试： 单步执行；设置断点；观察变量；观察寄存器和存储器值；修改变量、寄存器和存储器的值；运行一段程序；“必须掌握的基本技能” 动态调试：实时记录、观察数据；RTDX条件断点； 论述“调试”的书籍 The Science of Debugging, Matt Telles.程序调试思想与实践，中国水力水电出版社---bug 是系统逻辑的奴隶 Debugging Application , John Robbins ,Microsoft Press ,2000 主要针对windows程序调试中文名: 应用程序调试技术 软件调试思想 : Robert Charles Metzger 嵌入式实时系统程序的分类 简单地，可以分为(1)数据处理的程序： 各种算法的实现；与硬件相对无关(2)数据传输的程序： 与硬件紧密相关； 中断、DMA： 提高数据传输效率的  两种“古老”而有效的手段 两种程序的开发时间： 数据链路层次（1）CPU核 DSP的寄存器和运算单元之间的数据链路多 数据链路层次（2）DSP 片内存储器 片外存储器接口：EMIF, HPI/XBUS DMA 中断 其它外设：时钟，串口 数据链路层次（3）板级 数据链路层次（4）板间 数据链路层次（5）系统间 C6000的中断（1） 三个概念: (1)中断源（Interrupt source）：即中断事件，32个(2)中断选择号（Interrupt Selection Number）：5bit(3)中断(Interrupt)：12个可屏蔽＋NMI（No.1） +RESET（No.0）＋ RTDX（No.3） 中断寄存器的设置：中断源通过中断选择子（Interrupt Selector） “映射”到CPU的中断上，并可通过外中断极性设置寄存器设置EXT_INT4?EXT_INT7的中断极性（即中断地触发时刻） C6000的中断（2） 中断服务程序：map1：IDRAM 0x000～0x200 0x200 = 16 * 32 ; 16个中断，每个中断的8条指令； 二次跳转: 中断服务程序的任务实现超过8条指令时，跳转到真正处理中断的子程序 C6000的中断（3） 二次跳转的实现：（1）中断跳转表：isr_jump_table 全局变量 （2） “挂”中断： void intr_hook(void (*fp)(void),int cpu_intr); 来源：ti\c6000\evm6x\dsp\… 库函数，头文件，源文件v1.2 有； v2.0 只含头文件 C6000的中断（4） 中断嵌套－进入中断后，GIE＝0－允许中断嵌套的设置 中断重入－打乱时序关系，应该尽量避免 写C6000中断程序 一般来讲，嵌入式系统是中断驱动的系统，另外还有数据流驱动的嵌入式系统(Windows：事件驱动)典型的结构：main函数中初始化?While循环等待中断到来，在中断处理程序中进行真正的数据处理 中断之间的关系：－同步关系：中断的触发次数成比例－异步关系：。。。－因果关系：一个中断触发其他中断，可看作是同步 关系中的一种特例 基于以上关系的中断间的数据共享模式：－乒乓模式：采数中断＋处理中断