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北京邮电大学信息工程学院 自 动 控 制 原理 贺容波 安徽工业大学电气信息学院 参考书 自动控制原理 国防工业出版社 李友善 自动控制原理学习与考研指导 科学出版社 梅晓榕 自动控制原理试题精选与答题技巧 哈尔滨工业大学出版社 王彤 讲课内容：第一章～第五章，第七章。 课时安排：一，3；二，8；三，10；四，6；五，10；七，8； 学习方法：比较抽象的技术基础课，以数学、物理及有关学科为其理论基础，运用信息的传递、处理与反馈进行控制这一正确的思维方法与观点，在数理基础学科与专业课程之间架起一道桥梁，将两者紧密结合起来。在学习本课程前，应有良好的数学、力学、电学的基础，有一定的机械等其它学科的知识。不必过分追求数学论证的严密性，但一定要充分注意数学结论的准确性与物理概念的明晰性。要重视实验，要重视习题，独立完成作业，有助于对基本概念的理解与基本方法的运用。。 作业：随堂布置，认真、及时地完成课后作业，检查所学内容； 考试：闭卷考试（13周） 第一章 概 论 §1-1 自动控制的一般概念 一.自动控制系统 1 、自动控制的应用 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的 设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设 备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参 数（即被控量）自动地按照预定的规律运行 。 自动控制系统：能够对被控制对象的工作状态进行自 动控制的系统。包括被控对象和控制装置。 自动控制的目的：提高产品质量；提高劳动生产率； 改善劳动条件，减轻劳动强度；提高生活质量等。 自动控制系统应用举例 例1 工业加热炉的控制 生产工艺过程要求控制炉温为设定值（例如600℃左 右），并且在各种扰动（如电源电压波动、热负荷变 化等）作用下只允许很下的偏差（例如1℃ ）。这时 受控对象为热处理炉，被控量为炉温。如果不用自动 控制而由人工操作，控制精度很难保证，产品质量也 将受到影响。 例2 液位控制系统 问题的提出 （1）受控系统的性能难合人意 （2）存在各种扰动阻碍系统的被控量按照预定的规 律变化 系统的输入信号=有用的输入信号+扰动 2 自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制技术的基础理论，是 理论性较强的工程学科。注重工程应用，在专业术 语上不是非常严谨的理论。 自动控制的发展史自动控制思想及其实践历史悠久。它是人类在认识世界和改造世界的过程中产生的，并随着社会的发展和科学水平的进步而不断发展。 1、一千多年前：铜壶滴漏计时器、指南针、各种天文 仪器 2、1769年J.Watt用离心式飞锤调速器构建了蒸汽机转 速自动控制系统，在锅炉压力和负荷变化的条件下将 蒸汽机转速维持在一定的范围内。 3、1868年J.C.Maxwell基于线性常微分方程描述，从理 论上给出了系统稳定的条件。此后劳斯（Routh）于 1877年和赫尔维茨（Huiwitz）于1895年分别提出了用 于高阶线性系统的稳定性判据。 4、1892年Lyapunov发表了专著《论运动稳定性的一般 问题》，用严格的数学分析方法全面论述了稳定性问 题。 5、1932年顺应时代需要，Nyqiust提出了稳定性的频域 方法。它不仅可以判断系统的稳定性，解决了Black负 反馈放大器的稳定性问题；而且还可以用来分析系统的 稳定裕量。 6、1940年Bode引入了对数坐标系，使频率法更适合于 工程运用。 7、1942 年Harris引入了传递函数的概念。 8、1848年Evans提出了根轨迹法。至此基于传递函数 （或频率特性）在复数域或频率域进行讨论的方法 （频域法）趋于成熟，从而形成了经典的控制理论 9、1948年数学家维纳（N.Wiener）出版了专著《控制 论》，它是经典控制论的辉煌总结。1954年钱学森出 版了专著《工程控制论》，系统的阐述了控制论与工 程结合的理论和应用，揭示了控制论在自动化，航空、 航天、电子和通信等工程技术领域的意义和深远影 响，标志着控制论学科分支学科“工程控制论”的诞生。 §1-2 自动控制系统的基本形式 1 开环控制（开环控制有何特点） 控制装置与被控制对象之间只有正向作用而没有反向联系的控 制过程；每个输入量对应的有一输出量，在开环系统中，不需 要对输出量进行测量。 开环控制的特点： （1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常较容易实现； （2）组成系统的元、部件精度高，系统的精度才能高； （3）系统的稳定性不是主要问题。 开环系统存在的问题