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* 第15章 分析动力学基础 (Elements of Analytical Dynamics ) ■ 引 言 ■ 动力学普遍方程 ■ 讨 论 ■ 拉格朗日方程 第15章 分析动力学基础 ＊拓宽研究领域 矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学 ■ 引 言 经典动力学发展的两个方面： ＊寻求新的表达形式 将虚位移原理和达朗贝尔原理结合应用于动力学 建立分析力学的新体系。该体系组成之一即拉格朗日力学 牛顿运动定律 由单个自由质点 受约束质点和质点系。 欧拉将牛顿运动定律 刚体和理想流。 ■ 动力学普遍方程 ★ 动力学普遍方程 ★ 应用举例 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理，有 主动力 约束力 惯性力 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 ★ 动力学普遍方程 利用理想约束条件 得到 ——动力学普遍方程（ 达朗贝尔－拉格朗日方程） 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和等于零。称 达朗贝尔－拉格朗日原理(dAlembert – Lagrange principle) 。 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 ★ 动力学普遍方程 适用于具有定常（或非定常）约束的系统； 适用于具有完整（或非完整）