ABB机器人高级编程指令解读.ppt

* 運動觸發指令-TriggIO 實例﹕ VAR triggdate gunon; TriggIO gunon,10\Dop:=gun,1; TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1; StartPoint End point p1 10mm The output signal gun is set when the TCP is here TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1; * 運動觸發指令-TriggIO 實例﹕ VAR triggdate gunon; TriggIO gunon,0\Start\Dop:=gun,1; MoveJ p1,v500,z50,gun1; TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1; StartPoint p1 End point p2 The output signal gun is set to on when the robot’s TCP is here TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1; * 運動觸發指令-TriggIO 限制﹕ 當前指令使用參變量[\Time]可以提高信號輸出精度﹐此參變量以目標點為基准﹐使用固定的目標點fine比轉角zone精度高﹐一般情況下﹐此 參變量采用固定目標點﹔ 參變量[\Time]設置的時間應小于機器人開始減速時間(最大0.5s),例如﹕運行速度 為500mm/s, IRB2400為150ms,IRB6400為250ms,在設置時間超過減速時間的情況下﹐實際控制時間會縮短﹐但不會對正常的運行造成影響﹔ * 運動觸發指令-TriggInt TriggInt TriggDate,Distance [\Start][\Time],Interrupt; [\TriggDate]: 觸發變量名稱﹐ (triggdate) Distance: 觸發距離mm﹐ (num) [\Start]: 觸發起始開關﹐ (switch) [\Time]: 時間觸發開關﹐ (switch) interrupt: 觸發中斷名稱﹐ (intnum) * 應用﹕ 機器人可以在運動時通過觸發指令精確的進入中斷處理﹐當前指令用于定義觸發性質﹐此指令必須與其他觸發指令TriggJ,TriggL或TriggC同時使用才有意義﹐通常用于噴涂﹑涂膠等行業﹐使用參變量[\Start]﹐表示以運動起始點觸發基准點﹐默認為運動終止點﹐使用參變量[\Time],以時間來控制觸發﹐允許最大時間為0.5s,詳見限制。 限制﹕ 正常情況下﹐當前指令從觸發中斷到得到響應﹐有5-120ms的延遲﹐用指令TriggIO或TriggEquip控制信號輸出效果更佳。 運動觸發指令-TriggInt * 限制﹕ 當前指令使用參變量[\Time]可以提高中斷觸發精度﹐此參變量以目標點為基准﹐使用固定的目標點fine比轉角zone精度高﹐一般情況下﹐此 參變量采用固定目標點﹔ 參變量[\Time]設置的時間應小于機器人開始減速時間(最大0.5s),例如﹕運行速度 為500mm/s, IRB2400為150ms,IRB6400為250ms,在設置時間超過減速時間的情況下﹐實際控制時間會縮短﹐但不會對正常的運行造成影響﹔ 運動觸發指令-TriggInt * 運動觸發指令-TriggInt 實例﹕ VAR intnum intno1; VAR triggdate Trigg1; CONNECT intno1 WITH trap1; TriggInt trigg1,5,intno1; TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1; TriggL p2,v500,gunon,z50,gun1; Idelete intno1; StartPoint End point p1 or p2 10mm The interrupt is gengrated when the TCP is here TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1; * 運動觸發指令-TriggEquip TriggEquip TriggDate,Distance [\Start],EquipLag,[\Dop][\Gop] [\Aop][\ProcID],SetValue,[\Inhib]; [\TriggDate]: 觸發變量名