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Ch7 The Root Locus Method 根轨迹法 Ch7 The Root Locus Method 根轨迹法 根轨迹法：在已知开环传递函数零、极点分布基础上，通过图解法研究系统某一个或多个参数变化时，对系统闭环极点分布的影响。 The root locus technique is a graphical method for sketching the locus of roots in the s-plane as a parameter is varied. 例 设一系统 闭环传递函数： 特征方程的根： Ch7 The Root Locus Method 根轨迹法 若参变量K从0→∞变化时，特征方程根的变化情况如表 根轨迹图——以系统增益K 为参变量，当K由0→∞时， 系统闭环极点在s平面上变化 的轨迹。 根据此图可分析参数K变化 对系统特性的影响。 Ch7 The Root Locus Method 根轨迹法 The root locus method provides graphical information, and therefore an approximate sketch can be used to obtain qualitative information concerning the stability and performance of the system. 然而，对于高阶系统，用解析的方法绘制统根轨迹图，显然是很繁琐。我们希望能有简便的图解方法，根据已知的开环传递函数迅速绘出闭环系统的根轨迹。为此，需要： 研究开环零、极点与闭环系统的根轨迹之间的关系。 7.2 the Root Locus Concept 7.2 the Root Locus Concept In general, K——open loop gain 开环根迹增益； Angle condition： Magnitude condition 或 7.2 the Root Locus Concept 凡满足幅值和幅角条件的s值，都是闭环极点——特征方程 根。这些 s 值构成系统根轨迹——关键找出这些s点。通常： （1）寻找满足幅角条件的s值来绘制根轨迹曲线， （2）用幅值条件确定根轨迹曲线上各点所对应的K值。 工程上定义： （1）当 0≤ K +∞ 时的根轨迹称之为主要根轨迹，简称根轨迹。 （2）当 —∞ K ≤0 时的根轨迹称之为辅助根轨迹或补根轨迹。 （3）当 —∞ K +∞ 时的根轨迹称为完全根轨迹，简称全根轨迹。 The root locus is the path of the roots of the characteristic equation traced out in the s-plane as a system parameter is changed. 绘制根轨迹的基本规则： （1）寻找满足幅角条件所有的s点，由这些点构成根轨迹； （2）根据幅值条件确定对应点(即特征方程根)处的K值。 7.3 The Root Locus Procedure 绘制根轨迹图的基本规则和步骤 以开环根迹增益K为参变量绘制根轨迹的一些基本规则。 Step 1: Prepare the root locus sketch.根轨迹的起点和终点 起点（ ）：起始于开环传递函数的极点； 终点（ ）：终止于开环传递函数的零点。包括M个 有限远的零点（简称有限零点）和(n-M) 个无限远的零点(简称无限零点)。 当 变化时，整个根轨迹的趋向由起点移向终 点，即由开环的极点移向开环的零点。 7.3 The Root Locus Procedure 根据幅值条件 当 时， 终点： （1）有 M 条根轨迹终止于开环传递函数的M个