新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程讲述.pptx

机器人附加轴配置、操作与编程 机器人坐标系概述 1 机器人附加轴配置的流程 2 机器人附加轴配置示例 3 机器人附加轴操作与编程 4 2 3 机器人坐标系概述 机器人关节坐标系 关节空间 笛卡尔空间 4 World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐标系，随机器人的运动而改变。 附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系，用于确定机器人的关节角。 5 附加轴系统简介 附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系的位姿不变。 6 附加轴系统的耦合与非耦合 参考的坐标系 导轨运动，机器人是否运动 变位机运动，机器人是否运动 关节坐标系Joint 否 否 世界坐标系World 是 否 基坐标系Base 否 否 工具坐标系Tool 是 否 变位机坐标系ExSys 是 是 用户自定义坐标系UserSys 是 否 表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系 7 附加轴系统的配置流程 说明：通过控制系统的配置软件配置的附加轴均为同步轴。 新时达机器人控制系统，最多可以配6个附加轴系统，每个附加轴系统最多可以配3根附加轴，所有的附加轴系统（包括导轨）最多可配6根附加轴。当总附加轴系统的轴个数大于6时，在保存的时候会提示错误。 配置流程： 双击RobotConfigure.exe，打开机器人配置软件。 在菜单栏中选择Aux Axes选项，将显示附加轴系统配置界面。 8 图：附加轴系统配置界面 9 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示如下图： 图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面 10 如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“AuxSys1”，“AuxSys2”，“Slideway”，以AuxSys1系统配置为例，如图： 图: 单个附加轴系统配置说明图 11 说明： 1. 在下拉框中选择该附加轴系统AuxSys1的轴个数。 2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的是world坐标系，表明该坐标系系统是基于world坐标系建立的 4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需要配置的连杆参数包括“root To world”，“1 To root”，“Flange To 1”，“Pin To Flange”，即表格中非灰色的区域需要填写。 每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。 12 附加轴系统配置说明 注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么X Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。 13 机器人附加轴配置示例 方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？ 附加轴坐标系的配置从何下手？ 14 附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置 Axis1 Axis2 15 附加轴系统的举例——杰宝变位机系统配置 16 附加轴坐标系举例——杰宝变位机系统配置 注意：定义坐标系的时候，要确定附加轴各轴的转向，用右手定则使得自定义的附加轴坐标系的z轴旋转方向与附加轴各轴机械标的旋转方向一致。 17 机器人附加轴操作与编程 附加轴系统的参考坐标系 当附加