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各章节难题解答 第二章 2-8 试证明ZOH传递函数中的s＝0不是Gh (s)的极点，而中，只有一个单极点s＝0。 解： 可见只有一个s=0极点。 表明分母上实际不存在积分环节。 2-9 试用频谱分析法解释图2-14的差拍现象。 解：信号实际振荡周期T0 =2.11分；信号实际振荡频率2.978rad/分； 采样周期T=2分；rad/分；由于不满足采样定理，发生信号频率折叠， 最低的折叠频率为 rad/分，所以，对应分。 第三章 3-12热蒸汽加热系统如题图3-12（a）所示。进气阀门开度由线圈控制的铁心带动。水箱内水温由热电偶检测。系统方块图如题图3-12（b）所示。若，T=0.25秒，试求闭环传递函数、单位阶跃响应和稳态值。 题图3-12 习题3-12加热系统结构图 解： 3-13 题图3-13（a）是以太阳能作动力的“逗留者号”火星漫游车，由地球上发出的路径控制信号能对该装置实施摇控，控制系统结构如图（b）所示，其中为干扰（如岩石）信号。控制系统的主要任务就是保证漫游车对斜坡输入信号具有较好的动态跟踪性能，并对干扰信号具有较好的抑制能力。若令数字控制器和增益，试求输出对输入信号及干扰信号的输出表达式 (设T=0.1秒) 。 解： ； (a) （b） 题图3-13 火星漫游车控制系统 3-14 气体成分控制系统如题图3-14（a）所示。其中阀门开度由线圈控制的铁心位移控制。培育室内二氧化碳含量由气体分析仪测定，气体分析仪是一个时滞环节。系统动态结构图如题图3-14（b）所示。若采样周期及，试求闭环传递函数。令k=1，D(z)=1。 题图3-14 习题3-14气体成分控制系统 解： ； 其中 所以， 3-15车床进给伺服系统如题图3-15（a）所示。电动机通过齿轮减速机构带动丝杠转动，进而使工作台面实现直线运动。该系统为了改善系统性能，利用测速电机实现测速反馈。试将该系统改造为计算机控制系统。连续系统的结构框图如图（b）所示。若，试求数字闭环系统传递函数。令T=0.1秒，K1 =Kx =1，K2 =0.1，Km =40，a=2。 题图3-15 习题3-15车床进给伺服系统 解： 在控制器之后加入D/A变换器，在转角及测速传感器之后加入A/D变换器，输入信号可以认为是数字信号。 该式的z变换，在一般z变换表难于查到，但稍做处理即可求得： ，所以 第四章 4-12 如题图3-13所示的火星漫游车控制系统，若分别为及，试确定使系统稳定的值范围。 解：1) T=0.1秒 依可得 可得 该式成立。 2) T=1秒 依，可得 得k0 ；，得k11.42 最后可知，系统稳定要求。 4-13 如题图3-12所示热蒸汽加热系统，令，编制MATLAB程序，求其幅相特性并求其稳定裕度。 解： num=1.28; den=[1 -0.936]; w=logspace(-2,2); [m,p]=dbode(num,den,0.25,w); subplot(2,1,1),semilogx(w,20*log10(m)); grid subplot(2,1,2),semilogx(w,p); grid [g,p,wc,wp]=margin(m,p,w) gm =1.6450；pm =50.7384；wg=13.15rad/s；wc=5.7766rad/s。 (仅计算频率最低的相位及幅值裕度) 。 题图4-13-1 4-14 双关节机械臂如题图4-14（a）所示。简化后系统结构图如题图4-14（b）。若，试画出连续系统及采样周期及开环对数频率特性曲线，并求其相角稳定裕度。 题图4-14 习题4-14双关节机械臂结构图 解： T=0.1 开环对数频率特性曲线如题图4-14-1所示。 T=1 开环对数频率特性曲线如题图4-14-2所示。 题图4-14-1 题图4-14-2 第五章 5-10 汽车空气与燃料混合比控制系统结构图如题图5-10所示，图中 近似表示发动机传递函数。若取采样周期T=0.1s，（1）若令D(s)=K，试求闭环系统特征方程并绘制K的根轨迹。（2）若取，且用一阶向后差分法离散，试绘制时，的根轨迹。 题图5-10 汽车空气与燃料混合比控制系统 解：1) ； 开环极点为； num=[1]; des=[1 -0.67 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; zgrid, hold on rlocus(num,des) %画等阻尼比线和等自然频率线 其根轨迹图5-10-1所示。 题图5-10-1 2） 可得