Elmo龙门控制算法.pdfVIP

ELMO龙门控制算法 Kim Jin 概述 Elmo的龙门控制算法采用主从式控制方式 ，使用同型号两个驱动器驱动两个同型 号直线电机 ，或者是两个旋转电机加滚珠丝杠。主从轴都需要配编码器反馈 ，如直 线电机配光栅尺 ，旋转电机配编码器 ，编码器种类可以是增量式编码器(Hall)、绝 对值编码器、插值模拟量编码器(Hall)等。 对龙门的控制可以采用总线或者脉冲方向 ，总线分为EtherCAT或者CANOpen ， 脉冲方向命令只接收差分5V信号 ，脉冲变比建议采用1:1。不管轴控制器采用哪种 命令方式 ，最终的目标位置都是发给主轴 ，反馈位置也是从主轴读取。 2 概述 主轴工作在位置环模式 ，从轴工作在电流环模式。主从轴上使能有顺序要求 ，要先 上从轴使能再上主轴使能。如果是总线控制方式 ，那么所有命令和问题诊断都是使 用总线完成。如果是脉冲方向控制 ，需要使用IO端口来控制主从轴上使能和问题 诊断。 为了获得最好的控制效果 ，建议采用Elmo的运动控制器PMAS或者GMAS ，尽管 可以采用第三方控制器 ，但是有些功能受限 ，无法发挥出所有性能。 3 性能及功能 支持高分辨率编码器 ，光栅尺分辨率可达1nm, 光栅尺反馈定位精度可到100nm ，双轴 同步位置误差小于50nm。 编码器可选增量光栅尺(Hall)、插值模拟量编码器(Hall)、绝对值编码器Endat2.2, BISS C, SSI等等。 速度可达3m/s+, 加减速可达2.5G+, 龙门跨距可达2.5m+,具体取决于系统设计指标及 配置情况。 支持双轴同步位置偏差修正功能Yaw Control。 支持驱动器层1D误差补偿(Error Mapping)和Yaw Control。 支持控制器层2D误差补偿(Error Mapping)。 4 性能及功能 支持驱动器层位置比较输出功能(Output Compare) ，可用来触发相机或IO。 支持驱动器层编码器仿真输出功能(Emulation) ，将编码器信号输出给外部设备。 在使用Elmo控制器PMAS或GMAS 的情况下支持双信号回零(Home Offset Measurement) ，对大跨距龙门使用双信号回零 ，确保回零位置唯一性。 5 双轴同步位置误差修正–Yaw Control 在运行过程中使用Yaw Control修正双轴同步位置偏差 修正前 修正后 6 输出比较–Output Compare 在运行过程中同时输出两路位置比较信号 ，可用来触发外部设备 ，如相机 ，IO等。 输出比较 1 输出比较 2 7 仿真输出- Emulation 将编码器信号仿真输出给上位机或外部其它设备。