实验系统的稳定性.docVIP

实验四 系统的稳定性 实验所用仪器及设备 EFTA/Z型自控模拟试验仪 JC2000系列存储示波器 信号发生器 稳压电源 实验原理及说明 由対数判据可知，根据系统的开环传递函数可判定闭环系统的稳定。本实验将测试系统的开环bode图，并判断闭环系统的稳定，并与闭环系统的阶跃响应相比较，验证对数判据。 实验结构图 W p z X (a) W P X (b) W P X (c) 实验步骤 将给出的各模版参数测量出来； p、pT11、PT12的测量方法参照实验二 PT4的测量方法如下： 首先由示波器得到阶跃响应的图形如下 其中，按照=3.13的关系画出如图所示的切线，在根据或者可以求出PT4的时间常数T4。 h(t) w 按照图b搭建系统 测试开环的频率响应，将相应的数据记录下来； 调节信号发生器的输入信号为1v,测量闭环系统的阶跃响应，观察闭环系统是否稳定； 调节P环节，使闭环系统达到临界稳定，测出此时的Kp1值。 采用调好的临界值Kp1，根据图c再串联一个PT12环节，测试图c闭环系统的阶跃响应，观察系统是否稳定。调节p环节使其临界稳定，测试此时的KP2值。 采用已经调出的KP2值，然后测试图c的开环频率特性，将相应的实验数据记录下来。 实验报告及要求 根据测量，写出PT4，PT11，PT12的时间常数； 计算使图b所示闭环系统临界稳定的kp值，并与所测得kp1相比较； 根据步骤二所记录的数据，画出图b的bode图，然后有奈氏判据判断闭环系统的稳定性，并与闭环阶跃相比较； 计算使图c所示闭环系统临界稳定的kp值，并与所测得kp2相比较； 根据步骤四所记录的数据，画出图c的bode图，然后有奈氏判据判断闭环系统的稳定性，并与闭环阶跃相比较； w 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 f 0.0159 0.0318 0.0796 0.159 0.318 0.796 1.592 ΔT(s) 1 1 1 0.6 0.5 0.4 0.32 ￠(w)测 -5.73 -11.48 -28.65 -34.83 -57.30 -114.60 -183.35 L(w) -0.92 -0.92 -0.92 -1.4 -1.9 -8.0 -16.0 w 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 f 0.0159 0.0318 0.0796 0.159 0.318 0.796 1.592 ΔT(s) 2 2 2 0.65 0.6 0.56 0.42 ￠(w)测 -11.46 -22.92 -29.34 -37.24 -68.75 -160.43 -240.64 L(w) 3.306 3.306 3.306 3.306 3.089 2.408 0.310