机械操纵工程基本复习.ppt

控制工程总复习 1.控制的概念及学习的主要内容 自动控制：就是应用自动化仪表或控制装置代替人，自动地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求。 主要内容：给定输入求输出；输出是否满足要求；对控制系统的了解 例： 篮球运动员投篮：人力对篮球的控制 收音机调台：调谐旋钮与电台频率的关系 收音机音量控制：旋转角度与音量的关系 2.自动控制系统的基本构成 ①被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过程 ②被控制量：（指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量） ③给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数值 ④扰动：给定值和扰动通称为输入量。 ⑤控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称 3.控制系统的分类 开环系统 闭环系统 4.本书主要内容 一、典型输入信号 为了便于对系统进行分析，设计和比较，根据系统常遇到的输入信号形式。在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数，称为典型输入信号。 控制系统中常用的典型输入信号有：单位阶跃、单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数和正弦函数。 二、系统建模的主要内容 ①物理系统微分方程的建立 ②传递函数的概念 ③典型环节的传递函数 ④系统的方框图及其变换 ⑤求解微分方程：即求系统的输出 微分方程式的编写 例 RC电路 取u1为输入量,u2为输出量 一阶系统时域分析 二阶系统的时域分析 标准形式 典型响应分析 特征参数 对系统性能的影响 典型二阶系统的时域分析 瞬态响应的性能指标 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 上述指标反映了系统的平稳性 频率响应 频率特性 奈奎斯特图 波得图 系统稳定性分析 稳定的概念 稳定的充分必要条件 稳定判据 频率特性G(jω)也可以表示成实部和虚部的复数形式。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 奈奎斯特图： G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] ω φo(ω) A(ω) 0 0.5 1 2 4 5 8 20 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对数频率特性曲线（Bode图） 在半对数坐标纸上绘制，由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线所组成。 频率的对数分度 半对数坐标：横坐标不均匀，而纵坐标是均匀刻度。 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 8db 返回 惯性环节L(ω) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 输入量 控制器 输出量 执行、 控制关系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty