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河北大学自控演示课件
电子信息工程学院 常见的本质非线性 0 0 尽量增大此类极限环的尺寸 尽量避免此类极限环的存在 半稳定的极限环 半稳定的极限环 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 非线性系统的相平面分析(针对于本质非线性) 基本思想:分段线性化 非线性系统 分区线性系统 相轨迹 开关线 - M -M 继电型非线性元件特性 开关线: Ⅱ区 Ⅰ区 继电型非线性系统的分析 例8-4 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 设 在Ⅰ区内 系统误差方程为 由 令 等倾线方程 显然等倾线是平行于 轴的一族直线,因此相轨迹是沿水平方向平移的一族曲线。 渐近线: 令 Ⅱ区 Ⅰ区 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在Ⅱ区内 系统误差方程为 两个区域的相平面图关于原点对称 等倾线方程 渐近线: Ⅱ区 Ⅰ区 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 初始状态(1,0) Ⅱ区 Ⅰ区 A B C D 由A点开始,沿相轨迹曲线Ⅰ运动到开关线上的衔接点B;进入Ⅱ区,再从B点开始沿相轨迹曲线Ⅱ运动到分界线上的衔接点C;然后再进入I区,如此往复……。经过如此的往返振荡,从理论上说系统状态最后收敛于原点(0,0)。系统运动曲线呈衰减振荡形式,静态误差为零。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ) ( t c - ) ( t x ) ( t y 0 ) ( = t r ) ( s G N 非线性环节 线性部分 设非线性环节输入输出描述为 当非线性环节的输入信号为正弦信号 8.3 描述函数法 一、描述函数的基本概念 一般情况下, 为非正弦周期信号,因而可以展开成傅里叶级数: 直流分量 第n次谐波分量 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 直流分量 当非线性元件的特性对坐标原点是奇对称时, 直流分量 第n次谐波分量 一般本质非线性均满足 当系统的线性环节具有低通滤波特性时,可认为 中只有一次谐波分量会对输出产生影响。 非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 定义: 正弦输入信号作用下,非线性环节的稳态输出中一次谐波分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数。 非线性系统描述函数法分析的应用有三个条件: 1、非线性系统应简化成一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式 。 2、非线性元件的特性对坐标原点是奇对称的。 3、系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、描述函数的计算 关于描述函数的计算,具有以下特点: 若 为奇函数,即 ,则 为奇函数,且又为半周期内对称 描述函数为实数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyrigh
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