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现代操纵的技术习题
工程控制基础 习题 第 1 章 1-1 试比较开环控制和闭环控制的优缺点。 主要从三方面比较： 工作原理：开环控制系统不能检测误差，也不能校正误差。 结构组成：开环系统没有检测设备，组成简单，但选用的元器件要严格保证质量要求。 稳定性：开环控制系统的稳定性比较容易解决。 1-3 水位自动控制系统的原理及结构框图。 第 2 章 2-1 求f(t)的象函数F(s) (t =0). 2-1 求f(t)的象函数F(s) (t =0). 2-2 求图示信号f(t)的象函数F(s)。 把图形表示的时间函数转化为解析形式 解题关键：正确判断前向通道与反馈通道。注意信号相加点的符号。 根据化简后的传递函数框图可得 与G3相关的分支点后移 第 3 章 解：先求出闭环系统的传递函数 由此可得系统的单位阶跃时间响应 解：首先写出所给系统的闭环传递函数形式，整理后与二阶系统的标准形式进行对照 答案 答 案 首先由开环传递函数写出闭环系统的传递函数， 求出其特征方程，再根据劳斯判据进行判断。 解 闭环系统的误差传递函数为 考察系统开环传递函数中的积分环节（0型、Ⅰ型、Ⅱ型……）对系统在典型输入下的稳态误差的影响。P79，表3-1 解：写出系统的扰动误差传递函数 解 ：（1）对给定误差，其开环传递函数为 系统闭环传递函数为 系统闭环传递函数为 （1） 由题意，该三阶系统中包含无阻尼二阶振荡环节，即z=0. 已知wn=2. 设令一个极点为-p (1) 0型系统 (2)Ⅰ型系统 (3)Ⅱ型系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-9 3-10 Ⅰ型系统，无法跟踪加速度信号 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-11 扰动误差的计算。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-12 计算系统在控制信号和干扰信号共同作用下总的稳态误差。 ——Ⅰ型系统 对斜坡输入r(t)=t （2）对扰动误差，闭环传递函数为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-13 故误差传递函数为 在斜坡函数r(t)=at作用下，稳态误差最终表示为 欲使ess=0，则 K1 = K Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-14 复合控制系统 令展开后的分母多项式中低于s3的各项系数为0 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-15 求给定系统的动态速度误差系数。 （2） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-17 三阶系统的分析 故闭环系统分母多项式可写成 根据给定框图，写出控制系统闭环传递函数 (1) 与(1)式分母对照，可得 a = p; 2+K = 4; 4p = K+1 故有 K = 2; a = 0.75 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 电子科技大学机械电子工程学院 工程控制基础 王永泉 办公室：主楼西407 yq_wang01@ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.
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