机器人学第三次作业_20161013_v1讲述.docxVIP

第3章 操作臂运动学 ? 加*的题目是必做题，其它题目自己选择50%做即可，鼓励大家首选自己拿不准的题目。 3.1 [20] 根据第二章的结论，我们知道，三维空间中自由运动的刚体共有6个自由度，请问分别是哪六个？但是如果一个机器人的旋转关节数与平移关节数之和为7，那么我们说这个机器人有7个运动自由度，而我们知道三维空间中运动的物体最多有6个自由度，请问这是否矛盾？为什么？ 解答： 3.2 [10] * 解释下列名词的含义 （1） 机器人（或操作臂）正运动学 （2） 驱动器空间 （3） 关节空间 （4） 笛卡尔空间 解答： 3.3 [15] * 机器人（或操作臂）的正运动学问题，实质上是解决已建立好的各个坐标系之间的变换关系，Denavit-Hartenberg方法通过找出两个坐标系之间的四个参数（称为DH参数）来建立两个坐标系之间的关系，试画图说明这四个参数的几何意义并简要说明变换过程。 解答： 3.4 [15] 图3-1是一个平面三杆操作臂。因为三个关节均为转动关节，因此称该操作臂为RRR（或3R）机构。据图： （1） 根据DH表示法建立合适的坐标系； （2） 列出DH参数表； （3） 求基坐标系与工具坐标系之间的变换关系； （4） 若、、，求末端执行器相对于基坐标的位姿。 图3-1 三连杆平面操作臂 解答： 3.5 [25] 图3-2所示为三自由度手臂，其中关节轴1与另