第二章机构的机构课题.pptVIP

◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 §2-8 平面机构的高副低代 高副两元素均为圆弧 A K2 K1 B r2 r1 ?1 ?2 1 2 A K2 K1 B ?1 ?2 1 2 K2 K1 r2 r1 1 2 K2 K1 F=-1 F=1?3 - 2?2 =-1 O1 K2 O2 ?2 ?1 1 2 C K1 O1 C K1 K2 C O1 O2 K1 1 1 2 2 两种特殊情况： 1）点和曲线触。 2）直线和曲线接触。 1） 2） 注意：高副低代为瞬时代替。 * 摇筛机构 * * 现在黑板上提问，F＝2 分析，动画演示， 再画一个滚子固定后，F＝1 比较不同，分析增加部分的自由度F＝1，为局部自由度 提出解决方案 * * * * * * 平面机构的自由度计算公式： F=3n-2 Pl - Ph 活动构件数 低副数 高副数 移动副 1 2 高 副 2 1 回转副 1 2 运动副 自由度数 约束数 例1: A B C 3 2 1 4 解：活动构件数n = 低副数PL= F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 3 4 0 1 2 3 4 5 例2: 例3: 第六节 计算平面机构自由度时应注意的事项 2 4 3 ——两个以上构件同在一处以转动副相联接。 ★ 复合铰链 m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个。 一、要正确计算运动副的数目 注意：复合铰链只存在于转动副中。 ★两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合，只能算一个移动副。 ★两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的，只能算一个转动副。 ★若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。 ★若两构件在多处相接触构成平面高副，若公法线方向不重合，将提供各2个约束。 解决方案:假想滚子和安装滚子的构件固接为一个整体 二、局部自由度F′ —构件所具有的与其他构件运动无关的局部运动。 ★ 虚约束P′ ——为改善构件的受力状态、刚度、强度等所引入的约束，不起独立的约束作用。 ?注意：计算机构自由度时, 应将虚约束除去不计。 ? 虚约束常出现的情况： 1. 如果转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接引入1个虚约束; 2.若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，也将带入1个虚约束。 3.某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 2 1 3 4 5 6 7 8 A B C D E F G H I 局部自由度 虚约束 复合铰链 解：F=3×6-2×7-2=2 例1：AB // EF //CD且AB = EF =CD，计算其自由度。 局部自由度 复合铰链 虚约束 例2： 小结 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 ◆ 虚约束 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 §2-7 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 一、机构的组成原理 原动件 机架 ╋ 从动杆系 ╋ 机构 F F F=0 F=0 ?从动杆系必为F=0的开式运动链——杆组 分拆为一系列最简单的F=0的开链——基本杆组 ?基本杆组——机构中不能再拆的自由度为零的构件组。 杆组 基本杆组 机构 原动件 机架 机构组成原理： 二、基本杆组的类型 4 6 2 3 n Pl 6 8… … 9 12… … 较为复杂，不常用 II级杆组 III级杆组 F = 3 n –2 Pl = 0 由杆组的定义： 3 n =2 Pl Ⅱ级杆组——n=2、Pl=3，一个内副，两个外副 Ⅲ级杆组——n=4、Pl=6，三个内副，三个外副 三、平面机构的结构分类 ——根据机构中基本杆组的级别进行分类。 ◆Ⅰ级机构——只由机架和原动件组成的机构