原创力文档机械工程控制基础-2讲述
第二章控制系统的数学模型
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2.1 数学模型
数学模型：就是描述系统输入/输出变量之间，以及内部各变量之间相互关系的数学表达式。
建模方法：由决定系统特性的物理学定律写成。
机械系统 牛顿定律，胡克定律
液压系统 流体力学
电网络和电动机 欧姆定律和克希霍夫定律
热力学和能量守恒
数学模型就是和这些物理学定律打交道。
系统数学模型建立过程
微分方程
优点：
1.能将不同的物理量之间的关系统一成一个物理量的函数方程。
2.能描述系统的动态性能。
（随时间变化的规律，时域）
子系统传递函数
拉氏变换目的：
1.简化求解（把微分方程转化为传递函数（多次方程））
2.传递函数可间接分析系统的动态特性
方框图作用：
便利求解全系统的传递函数
缺点：
1.求解过程繁琐
2.难以从微分方程去研究和分析系统的动态特性
全系统传递函数
子系统
1 确定系统的输入量和输出量
2 将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各节的动态微分方程。
3 简化原始动态方程，对非线性项
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