机械手的PLC控制讲述.doc

毕业设计说明书（论文）中文摘要 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是电气自动化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：PLC 机械手 可编程控制器 材料  目 录 1、引 言…..……………………………………………………………………1 2、第一章 机械手简介……………………………………………………………………2 2.1第一节 概述……………………………………………………………………… 3 2.2第二节 机械手的组成.……………………………………………………………4 2.3第三节 机械手的分类….…………………………………………………………5 2.4第四节 机械手的应用….……