第3讲操纵系统的剖析—2.pptVIP

典型系统环节（任何系统可以分解） 一阶系统对典型输入信号的响应 ?延迟时间 ： （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 ?上升时间 （Rise Time）响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。上升时间越短，响应速度越快 ?调节时间 ： （Settling Time） 响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）作， ?超调量 （Maximum Overshoot）：指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 二阶系统的时域分析 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3.1 二阶系统的数学模型 随动系统A Servo System（位置控制系统）如图3-6所示。 (3)过阻尼( ) 3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标·欠阻尼情况 可以看到不同ζ值下二阶系统单位阶跃响应曲线欠阻尼、临界阻尼和过阻尼的情况。 当线性定常系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出也为原来输出的导数。 在零初始条件下，当线性定常系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，则系统的输出为原来输出的积分。 线性定常系统的重要特性 这样只要知道系统对某一种典型信号的响应，对其它典型信号的响应也可推知。这是线性定常系统独具的特性。 高阶系统是可以分解成（一阶）和（二阶系统）的组合的。高阶系统的响应是由（一阶）惯性环节和振荡环节（二阶系统）的单位阶跃响应构成。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * * 表3-1 给定信号输入下的稳态误差 阶跃输入x(t)=1 斜坡输入x(t)=t 抛物线输入x(t)=1/2t2 Kp=K ∞ ∞ Kv=0 Ka=0 Kp=∞ 0 Kv=K ∞ Ka=0 0 型系统 1 型系统 2 型系统 Kp=∞ 0 0 Kv=∞ Ka=K 对角线上出现的稳态偏差具有有限值，对角线以上出现的稳态偏差为∞，对角线以下出现的稳态偏差为零。 3.3 控制系统的结构与稳态误差 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 稳态误差习题:3-16(1),3-17(1)(2) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 所以系统可看成是若干称为典型环节的基本因子的乘积，常用的典型环节有6种，分析清楚典型环节。对系统分析和设计研究带来很大的方便。 自动控制系统可以用传递函数来描述，任一复杂的传递函数G(s)，都可表示为分式： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 输入信号 时域 1(t) t 输入信号 频域 1 输出响应 传递函数 等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 3.6 控制系统的动态响应 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一阶系统的时域分析 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。图3-3（a）所示的RC电路，其微分方程为 其中C(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压，T=RC为时间常数。 当初使条件为零时，其传递函数为 这种系统实际上是一个非周期性的惯性环节。 下面分别就不同的典型输入信号，分析该系统的时域响应。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.